WO2025146667 - 3D POSE ESTIMATION BASED ON COLOR AND DEPTH FEATURES
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/146667
Publication Date
10.07.2025
International Application No.
PCT/IB2025/050095
International Filing Date
04.01.2025
Title **
[English]
3D POSE ESTIMATION BASED ON COLOR AND DEPTH FEATURES
[French]
ESTIMATION DE POSE 3D BASÉE SUR DES CARACTÉRISTIQUES DE COULEUR ET DE PROFONDEUR
Applicants **
SONY GROUP CORPORATION
Inventors
TYAGI, Deepshikhar
MUNIYAL, Nagesh Shenoy
SHARMA, Vishnu Kumar
Priority Data
18/405,790
05.01.2024
US
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
| Number of Priorities | * |
| Number of Multi-Dependent Claims | * |
| Number of Drawings | * |
| Pages for Publication | * |
| Number of Pages with Drawings | * |
| Pages of Specification | * |
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International Searching Authority |
EPO
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing | 1446 | |
| EPO | Filing, Examination | 6728 | |
| Japan | Filing | 589 | |
| South Korea | Filing | 573 | |
| USA | Filing, Examination | 2710 |
Total:
12,046
Abstract[English]
An electronic device and method for 3D pose estimation based on color and depth features is provided. The electronic device acquires color image data that includes an object and depth image data associated with the object. The electronic device generates a set of color feature maps based on the color image data and a set of depth feature maps based on the depth image data. The electronic device generates a set of feature fusion maps based on the set of color feature maps and the set of depth feature maps. The electronic device further generates 3D feature data of the object based on projection of each feature included in each feature fusion map to a 3D point of a 3D volume. The electronic device computes a 3D pose of the object based on application of a pose-estimation neural network on the 3D feature data and controls rendering of the 3D pose.[French]
L'invention concerne un dispositif électronique et un procédé d'estimation de pose 3D basés sur des caractéristiques de couleur et de profondeur. Le dispositif électronique acquiert des données d'image couleur qui comprennent un objet et des données d'image de profondeur associées à l'objet. Le dispositif électronique génère un ensemble de cartes de caractéristiques de couleur sur la base des données d'image de couleur et d'un ensemble de cartes de caractéristiques de profondeur sur la base des données d'image de profondeur. Le dispositif électronique génère un ensemble de cartes de fusion de caractéristiques sur la base de l'ensemble de cartes de caractéristiques de couleur et de l'ensemble de cartes de caractéristiques de profondeur. Le dispositif électronique génère en outre des données de caractéristiques 3D de l'objet sur la base d'une projection de chaque caractéristique incluse dans chaque carte de fusion de caractéristiques à un point 3D d'un volume 3D. Le dispositif électronique calcule une pose 3D de l'objet sur la base de l'application d'un réseau neuronal d'estimation de pose sur les données de caractéristiques 3D et contrôle le rendu de la pose 3D.