WO2025181511 - SYSTEM AND METHOD FOR VALIDATION OF VISION POSE ESTIMATION MODELS FOR RANDOM BIN PICKING SYSTEM
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/181511
Publication Date
04.09.2025
International Application No.
PCT/IB2024/051868
International Filing Date
27.02.2024
Title **
[English]
SYSTEM AND METHOD FOR VALIDATION OF VISION POSE ESTIMATION MODELS FOR RANDOM BIN PICKING SYSTEM
[French]
SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE VALIDATION DE MODÈLES D'ESTIMATION DE POSE DE VISION POUR SYSTÈME DE PRÉLÈVEMENT DE BACS ALÉATOIRE
Applicants **
ABB SCHWEIZ AG
Bruggerstrasse 66
5400 Baden, CH
Inventors
WANG, Jianjun
110 Lyman Road
West Hartford, Connecticut 06117, US
LIU, Haoyan
1428 Kent Rd.
Raleigh, North Carolina 27606, US
CHEN, Yi
1811 Crossroad Vista Drive, Apt. 105
Raleigh, North Carolina 27606, US
ZHANG, Biao
109 Wild Blossom Drive
Apex, North Carolina 27539, US
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
| Number of Priorities | * |
| Number of Multi-Dependent Claims | * |
| Number of Drawings | * |
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International Searching Authority |
EPO
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Translation |
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Recalculate
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing | 999 | |
| EPO | Filing, Examination | 4652 | |
| Japan | Filing | 591 | |
| South Korea | Filing | 482 | |
| USA | Filing, Examination | 2710 |
Total: 9434 USD
Abstract[English]
A method for validation of a pose estimation model is provided. The method includes selecting critical features associated with an industrial part. Images of the industrial part are captured. A six-degree of freedom (6DoF) pose of the industrial part is predicted, which includes a 6DoF pose for each critical feature associated with a computer-aided design (CAD) model of the industrial part. The 6DoF pose of each critical feature is converted from the CAD model of the industrial part to predicted 2D coordinates in the image space. The predicted 2D coordinates are projected on the images of the industrial part. An accuracy of the pose prediction model is evaluated based on comparing a distance between each critical feature identified in the images of the industrial part and the corresponding predicted 2D coordinates in the images of the industrial part with a position accuracy distance threshold.[French]
L'invention concerne un procédé de validation d'un modèle d'estimation de pose. Le procédé consiste à sélectionner des caractéristiques critiques associées à une pièce industrielle. Des images de la pièce industrielle sont capturées. Une pose à six degrés de liberté (6DoF) de la pièce industrielle est prédite, qui comprend une pose à 6DoF pour chaque caractéristique critique associée à un modèle de conception assistée par ordinateur (CAO) de la pièce industrielle. La pose de 6DoF de chaque caractéristique critique est convertie à partir du modèle de CAO de la partie industrielle en coordonnées 2D prédites dans l'espace d'image. Les coordonnées 2D prédites sont projetées sur les images de la pièce industrielle. Une précision du modèle de prédiction de pose est évaluée sur la base de la comparaison d'une distance entre chaque caractéristique critique identifiée dans les images de la pièce industrielle et les coordonnées 2D prédites correspondantes dans les images de la pièce industrielle avec un seuil de distance de précision de position.