WO2025177020 - RANDOM BIN PICKING AND PRECISE PLACEMENT WITH A MULTIVIEW SYSTEM
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/177020
Publication Date
28.08.2025
International Application No.
PCT/IB2024/051619
International Filing Date
20.02.2024
Title **
[English]
RANDOM BIN PICKING AND PRECISE PLACEMENT WITH A MULTIVIEW SYSTEM
[French]
PRÉLÈVEMENT DE BAC ALÉATOIRE ET PLACEMENT PRÉCIS AVEC UN SYSTÈME MULTIVUE
Applicants **
ABB SCHWEIZ AG
Bruggerstrasse 66
5400 Baden, CH
Inventors
LIU, Haoyan
1428 Kent Rd.
Raleigh, North Carolina 27606, US
WANG, Jianjun
110 Lyman Road
West Hartford, Connecticut 06117, US
ZHANG, Biao
109 Wild Blossom Drive
Apex, North Carolina 27539, US
CHEN, Yi
1811 Crossroad Vista Drive, Apt. 105
Raleigh, North Carolina 27606, US
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
| Number of Priorities | * |
| Number of Multi-Dependent Claims | * |
| Number of Drawings | * |
| Pages for Publication | * |
| Number of Pages with Drawings | * |
| Pages of Specification | * |
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International Searching Authority |
EPO
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Translation |
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Recalculate
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing | 955 | |
| EPO | Filing, Examination | 4652 | |
| Japan | Filing | 591 | |
| South Korea | Filing | 482 | |
| USA | Filing, Examination | 2710 |
Total: 9390 USD
Abstract[English]
Random bin picking with a multi-view system includes capturing a first set of images of a set of parts. A pose estimation model is used to predict a first coarse position for a target part. The first coarse position for the target part is refined by determining a position of the target part in a combined coordinate system generated by combining information from the first set of images. A robotic arm picks up the target part and moves the robotic arm with the target part to a preset location. A second set of images of the target part are captured and a second coarse position is predicted for the target part using the pose estimation model. The second coarse position is refined for the target part for placement by determining a position of the target part in a second combined coordinate system generated based on the second set of images.[French]
L'invention concerne un prélèvement de bac aléatoire avec un système multivue qui comprend une capture d'un premier ensemble d'images d'un ensemble de pièces. Un modèle d'estimation de pose est utilisé pour prédire une première position approximative pour une pièce cible. La première position approximative pour la pièce cible est affinée par détermination d'une position de la pièce cible dans un système de coordonnées combiné généré par combinaison d'informations provenant du premier ensemble d'images. Un bras robotique prélève la pièce cible et déplace le bras robotique avec la pièce cible jusqu'à un emplacement prédéfini. Un second ensemble d'images de la pièce cible est capturé et une seconde position approximative est prédite pour la pièce cible à l'aide du modèle d'estimation de pose. La seconde position approximative est affinée pour la pièce cible pour un placement par détermination d'une position de la pièce cible dans un second système de coordonnées combiné généré sur la base du second ensemble d'images.