WO2025177020 - RANDOM BIN PICKING AND PRECISE PLACEMENT WITH A MULTIVIEW SYSTEM
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/177020
Publication Date
28.08.2025
International Application No.
PCT/IB2024/051619
International Filing Date
20.02.2024
Title **
[English]
RANDOM BIN PICKING AND PRECISE PLACEMENT WITH A MULTIVIEW SYSTEM
[French]
PRÉLÈVEMENT DE BAC ALÉATOIRE ET PLACEMENT PRÉCIS AVEC UN SYSTÈME MULTIVUE
Applicants **
ABB SCHWEIZ AG
Inventors
LIU, Haoyan
WANG, Jianjun
ZHANG, Biao
CHEN, Yi
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
| Number of Priorities | * |
| Number of Multi-Dependent Claims | * |
| Number of Drawings | * |
| Pages for Publication | * |
| Number of Pages with Drawings | * |
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| Number of Office Actions | * |
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International Searching Authority |
EPO
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| Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address |
Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 1865 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8126 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2062 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1791 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4740 |
Total:
18,584
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Abstract[English]
Random bin picking with a multi-view system includes capturing a first set of images of a set of parts. A pose estimation model is used to predict a first coarse position for a target part. The first coarse position for the target part is refined by determining a position of the target part in a combined coordinate system generated by combining information from the first set of images. A robotic arm picks up the target part and moves the robotic arm with the target part to a preset location. A second set of images of the target part are captured and a second coarse position is predicted for the target part using the pose estimation model. The second coarse position is refined for the target part for placement by determining a position of the target part in a second combined coordinate system generated based on the second set of images.[French]
L'invention concerne un prélèvement de bac aléatoire avec un système multivue qui comprend une capture d'un premier ensemble d'images d'un ensemble de pièces. Un modèle d'estimation de pose est utilisé pour prédire une première position approximative pour une pièce cible. La première position approximative pour la pièce cible est affinée par détermination d'une position de la pièce cible dans un système de coordonnées combiné généré par combinaison d'informations provenant du premier ensemble d'images. Un bras robotique prélève la pièce cible et déplace le bras robotique avec la pièce cible jusqu'à un emplacement prédéfini. Un second ensemble d'images de la pièce cible est capturé et une seconde position approximative est prédite pour la pièce cible à l'aide du modèle d'estimation de pose. La seconde position approximative est affinée pour la pièce cible pour un placement par détermination d'une position de la pièce cible dans un second système de coordonnées combiné généré sur la base du second ensemble d'images.