WO2026104498 - VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINER REIBUNGSKENNGRÖßE, DIE EINE VORLIEGENDE REIBUNG INNERHALB EINES LENKSYSTEMS CHARAKTERISIERT, EIN LENKSYSTEM UND EIN DAS FAHRZEUG UMFASSENDES LENKSYSTEM

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Publication Number WO/2026/104498
Publication Date 21.05.2026
International Application No. PCT/EP2025/082815
International Filing Date 12.11.2025
Title **
[German] VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINER REIBUNGSKENNGRÖßE, DIE EINE VORLIEGENDE REIBUNG INNERHALB EINES LENKSYSTEMS CHARAKTERISIERT, EIN LENKSYSTEM UND EIN DAS FAHRZEUG UMFASSENDES LENKSYSTEM
[English] METHOD FOR DETERMINING A FRICTION PARAMETER WHICH CHARACTERISES A FRICTION PRESENT IN A STEERING SYSTEM, STEERING SYSTEM, AND STEERING SYSTEM COMPRISING THE VEHICLE
[French] PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UN PARAMÈTRE DE FROTTEMENT CARACTÉRISANT UN FROTTEMENT PRÉSENT DANS UN SYSTÈME DE DIRECTION, SYSTÈME DE DIRECTION, ET VÉHICULE COMPRENANT LE SYSTÈME DE DIRECTION
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
WALDENMAIER, Florian
SCHMITT, Holger
GRUENER, Stefan
CZIRIAK, Alexander
Priority Data
102024210873.1   13.11.2024   DE
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Japan Filing, Examination, Granting1968
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Abstract[German] Lenksystem, ein das Lenksystem umfassendes Fahrzeug und ein Verfahren (100) zur Bestimmung einer Reibungskenngröße (18), die eine vorliegende Reibung innerhalb eines Lenksystems charakterisiert, umfassend: Erfassen (102) eines ersten Wertes (26) einer Kenngröße des Lenksystems (300), wobei durch die Kenngröße, beispielsweise ein Lenkungsmoment, eine Stellgröße des Lenksystems, die einen Lenkwinkel des Lenksystems charakterisiert, beeinflusst wird, wobei der erste Wert (26) der Kenngröße vor einer Änderung (30) einer Variationsrichtung der Stellgröße (20) erfasst (102) wird; Detektieren (104) der Änderung (30) der Variationsrichtung der Stellgröße; Erfassen (106) eines, insbesondere vorliegenden, zweiten Wertes (28) der Kenngröße, wenn die Änderung (30) der Variationsrichtung der Stellgröße detektiert (104) wird; Ermitteln (108) eines Hysteresewerts (14), der eine vorliegende Hysterese des Lenksystems (300) charakterisiert, abhängig von dem ersten Wert (26) und dem zweiten Wert (28), insbesondere durch eine Subtraktion des zweiten Wertes (28) von dem ersten Wert (26); Ermitteln (110) eines Schätzwertes (16) der vorliegenden Hysterese abhängig von einer nominellen Reibung innerhalb des Lenksystems (300), die durch ein von dem Lenksystem umfassten Reibungsmodell ermittelt wird; Ermitteln (112) der Reibungskenngröße (18) abhängig von dem Hysteresewert (14) und dem Schätzwert (16), beispielsweise durch ein Subtrahieren des Schätzwertes (16) von dem Hysteresewert (14).[English] The invention relates to a steering system, to a vehicle comprising the steering system, and to a method (100) for determining a friction parameter (18) which characterises friction present in a steering system, the method comprising: detecting (102) a first value (26) of a parameter of the steering system (300), wherein the parameter, for example a steering torque, influences a control variable of the steering system that characterises a steering angle of the steering system, and wherein the first value (26) of the parameter is detected (102) before a change (30) in direction of variation of the control variable (20); detecting (104) the change (30) in the direction of variation of the control variable; detecting (106) a second value (28), in particular a current second value, of the parameter when the change (30) in the direction of variation of the control variable is detected (104); determining (108) a hysteresis value (14), which characterises hysteresis present in the steering system (300), depending on the first value (26) and the second value (28), in particular by subtracting the second value (28) from the first value (26); determining (110) an estimated value (16) of the present hysteresis depending on a nominal friction within the steering system (300), the nominal friction being determined by means of a friction model of the steering system; and determining (112) the friction parameter (18) depending on the hysteresis value (14) and the estimated value (16), for example by subtracting the estimated value (16) from the hysteresis value (14).[French] La présente invention concerne un système de direction, un véhicule comprenant le système de direction, et un procédé (100) de détermination d'un paramètre de frottement (18) caractérisant un frottement présent dans un système de direction, le procédé comprenant : la détection (102) d'une première valeur (26) d'un paramètre du système de direction (300), le paramètre, par exemple un couple de direction, influençant une variable de commande du système de direction caractérisant un angle de braquage du système de direction, et la première valeur (26) du paramètre étant détectée (102) avant un changement (30) de sens de variation de la variable de commande (20) ; la détection (104) du changement (30) de sens de variation de la variable de commande ; la détection (106) d'une seconde valeur (28), en particulier d'une seconde valeur courante, du paramètre lorsque le changement (30) de sens de variation de la variable de commande est détecté (104) ; la détermination (108) d'une valeur d'hystérésis (14), caractérisant une hystérésis présente dans le système de direction (300), en fonction de la première valeur (26) et de la seconde valeur (28), en particulier par soustraction de la seconde valeur (28) de la première valeur (26) ; la détermination (110) d'une valeur estimée (16) de l'hystérésis présente en fonction d'un frottement nominal à l'intérieur du système de direction (300), le frottement nominal étant déterminé au moyen d'un modèle de frottement du système de direction ; et la détermination (112) du paramètre de frottement (18) en fonction de la valeur d'hystérésis (14) et de la valeur estimée (16), par exemple par soustraction de la valeur estimée (16) de la valeur d'hystérésis (14).