WO2026093559 - DEVICE AND METHOD FOR LEARNING ROBOT DEVICE DYNAMICS
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2026/093559
Publication Date
07.05.2026
International Application No.
PCT/EP2025/081590
International Filing Date
31.10.2025
Title **
[English]
DEVICE AND METHOD FOR LEARNING ROBOT DEVICE DYNAMICS
[French]
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE DE LA DYNAMIQUE D'UN DISPOSITIF ROBOT
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
ROZO, Leonel
BEIK-MOHAMMADI, Hadi
LI, Jialin
Priority Data
24210617.7
04.11.2024
EP
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
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International Searching Authority |
EPO
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| Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address |
Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 1909 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8113 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2029 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1819 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4740 |
Total:
18,610
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Abstract[English]
According to various embodiments, a method for learning robot device dynamics is described, comprising providing demonstrations for movements of a robot device, wherein each demonstration demonstrates dynamics of the robot device by indicating a sequence of demonstrated states of the robot device in an ambient space, for each demonstration, encoding the demonstrated states of the sequence of demonstrated states of the demonstration to encoded demonstrated states in a latent space by an encoding function which maps states from the ambient space to the latent space, determining latent space velocities at the encoded demonstrated states according to predetermined dynamics in the latent space, determining predicted velocities at the demonstrated states in ambient space from the determined latent space velocities at the encoded demonstrated states according to the Jacobian of an inverse of the encoding function and determining a loss for the demonstration including a prediction loss determined from a difference of the predicted velocities at the demonstrated states and the demonstrated velocities and training the encoding function to reduce a total loss including the losses determined for at least some of the demonstrations.[French]
Selon divers modes de réalisation, l'invention concerne un procédé d'apprentissage de la dynamique d'un dispositif robot, comprenant la fourniture de démonstrations des mouvements d'un dispositif robot, dans lequel chaque démonstration illustre la dynamique du dispositif robot par l'indication d'une séquence d'états démontrés du dispositif robot dans un espace ambiant, pour chaque démonstration, le codage des états démontrés de la séquence d'états démontrés de la démonstration en états démontrés codés dans un espace latent par une fonction de codage qui mappe les états de l'espace ambiant vers l'espace latent, la détermination de vitesses d'espace latent aux états démontrés codés selon une dynamique prédéterminée dans l'espace latent, la détermination de vitesses prédites aux états démontrés dans l'espace ambiant à partir des vitesses d'espace latent déterminées aux états démontrés codés selon la matrice jacobienne d'une inverse de la fonction de codage, et la détermination d'une perte pour la démonstration, y compris une perte de prédiction déterminée à partir d'une différence entre les vitesses prédites aux états démontrés et les vitesses démontrées, et l'entraînement de la fonction de codage afin de réduire une perte totale, y compris les pertes déterminées pour au moins certaines des démonstrations.