WO2026068205 - COMPUTERIMPLEMENTIERTES VERFAHREN ZUM ERZEUGEN MINDESTENS EINES TRAININGSBEISPIELS ZUM TRAINIEREN EINES VERHALTENSPLANERS, VERWENDUNG MINDESTENS EINES TRAININGSBEISPIELS ZUM TRAINIEREN EINES VERHALTENSPLANERS, VERHALTENSPLANER
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2026/068205
Publication Date
02.04.2026
International Application No.
PCT/EP2025/075871
International Filing Date
11.09.2025
Title **
[German]
COMPUTERIMPLEMENTIERTES VERFAHREN ZUM ERZEUGEN MINDESTENS EINES TRAININGSBEISPIELS ZUM TRAINIEREN EINES VERHALTENSPLANERS, VERWENDUNG MINDESTENS EINES TRAININGSBEISPIELS ZUM TRAINIEREN EINES VERHALTENSPLANERS, VERHALTENSPLANER
[English]
COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD FOR GENERATING AT LEAST ONE TRAINING EXAMPLE FOR TRAINING A BEHAVIOUR PLANNER, USE OF AT LEAST ONE TRAINING EXAMPLE FOR TRAINING A BEHAVIOUR PLANNER, BEHAVIOUR PLANNER
[French]
PROCÉDÉ MIS EN ŒUVRE PAR ORDINATEUR POUR GÉNÉRER AU MOINS UN EXEMPLE D'ENTRAÎNEMENT POUR ENTRAÎNER UN PLANIFICATEUR DE COMPORTEMENT, UTILISATION D'AU MOINS UN EXEMPLE D'ENTRAÎNEMENT POUR ENTRAÎNER UN PLANIFICATEUR DE COMPORTEMENT, PLANIFICATEUR DE COMPORTEMENT
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
MATHES, Juergen
STOLL, Martin
DOLGOV, Maxim
Priority Data
102024209136.7
24.09.2024
DE
Application details
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International Searching Authority |
EPO
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| Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address |
Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 2082 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 9134 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2214 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 2197 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 5940 |
Total:
21,567
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Abstract[German]
Die Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zum Erzeugen mindestens eines Trainingsbeispiels (1) zum Trainieren eines Verhaltensplaners für ein zumindest teilautomatisiertes Fahrzeug, wobei ein Trainingsbeispiel (1) Eingangsdaten (2) und ein vorgegebenes Zielverhalten (3) umfasst. Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren die folgenden Schritte: a) Entnehmen einer Szene (4) aus einem vorab bereitgestellten Szenenpool (5), wobei eine Szene (4) eine Szeneriebeschreibung (6) und ein mit dieser zeitlich korrespondierendes Musterverhalten (7) eines darin handelnden Agenten (8) umfasst, b) Festlegen eines Ausgangszeitpunkts innerhalb der Szene (4), c) Simulieren eines Agentenverhaltens (10) ab dem Ausgangszeitpunkt basierend auf der Szeneriebeschreibung (6) mithilfe eines Testverhaltensplaners, d) Abbrechen der Simulation bei Erreichen einer Abbruchbedingung und e) Konstruieren mindestens eines Trainingsbeispiels (1) durch e1) Wählen eines Referenzzeitpunkts zwischen Ausgangszeitpunkt und Simulationsende, e2) Erzeugen von Eingangsdaten (2) auf Basis der Szeneriebeschreibung (6) und/oder des Agentenverhaltens (10) aus einem ersten Zeitintervall bis zum Referenzzeitpunkt sowie e3) Erzeugen eines vorgegebenen Zielverhaltens (3) auf Basis des Musterverhaltens (7) des in der Szene (5) handelnden Agenten (8) in einem zweiten Zeitintervall ab dem Referenzzeitpunkt. Die Erfindung betrifft ferner die Verwendung mindestens eines nach einem erfindungsgemäßen Verfahren erzeugten neuen Trainingsbeispiels zum Trainieren eines Verhaltensplaners, einen Verhaltensplaner sowie ein automatisiert fahrendes Fahrzeug und einen Roboter.[English]
The invention relates to a computer-implemented method for generating at least one training example (1) for training a behaviour planner for an at least partially automated vehicle, wherein a training example (1) comprises input data (2) and a predefined target behaviour (3). According to the invention, the method comprises the following steps: a) removing a scene (4) from a previously provided scene pool (5), wherein a scene (4) comprises a scenery description (6) and a model behaviour (7), corresponding in time to thereto, of an agent (8) acting therein, b) defining a starting time within the scene (4), c) simulating an agent behaviour (10) as of the starting time on the basis of the scenery description (6) with the aid of a test behaviour planner, d) terminating the simulation when a termination condition is reached, and e) constructing at least one training example (1) by e1) selecting a reference time between the starting time and the end of the simulation, e2) generating input data (2) on the basis of the scenery description (6) and/or the agent behaviour (10) from a first time interval up until the reference time, and e3) generating a predefined target behaviour (3) on the basis of the model behaviour (7) of the agent (8) acting in the scene (5) in a second time interval as of the reference time. The invention further relates to the use of at least one new training example generated according to a method according to the invention for training a behaviour planner, to a behaviour planner, to an automatically driving vehicle, and to a robot.[French]
L'invention se rapporte à un procédé mis en œuvre par ordinateur pour générer au moins un exemple d'entraînement (1) pour entraîner un planificateur de comportement pour un véhicule au moins partiellement automatisé, un exemple d'entraînement (1) comprenant des données d'entrée (2) et un comportement cible prédéfini (3). Selon l'invention, le procédé comprend les étapes suivantes : a) retirer une scène (4) d'un groupe de scènes (5) préalablement fourni, une scène (4) comprenant une description de scène (6) et un comportement de modèle (7), correspondant dans le temps à celle-ci, d'un agent (8) agissant dans celle-ci, b) définir un temps de démarrage au sein de la scène (4), c) simuler un comportement d'agent (10) à partir du temps de démarrage sur la base de la description de scène (6) à l'aide d'un planificateur de comportement de test, d) terminer la simulation lorsqu'une condition de terminaison est atteinte, et e) construire au moins un exemple d'entraînement (1) par e1) sélection d'un temps de référence entre le temps de démarrage et la fin de la simulation, e2) génération de données d'entrée (2) sur la base de la description de scène (6) et/ou du comportement d'agent (10) à partir d'un premier intervalle de temps jusqu'au temps de référence, et e3) génération d'un comportement cible prédéfini (3) sur la base du comportement de modèle (7) de l'agent (8) agissant dans la scène (5) dans un second intervalle de temps à partir du temps de référence. L'invention se rapport en outre à l'utilisation d'au moins un nouvel exemple d'entraînement généré selon un procédé selon l'invention pour entraîner un planificateur de comportement, à un planificateur de comportement, à un véhicule à conduite automatique, et à un robot.