WO2026022138 - VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINES BEWEGUNGSABLAUFS FÜR EINEN ROBOTER
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2026/022138
Publication Date
29.01.2026
International Application No.
PCT/EP2025/070972
International Filing Date
22.07.2025
Title **
[German]
VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINES BEWEGUNGSABLAUFS FÜR EINEN ROBOTER
[English]
METHOD FOR DETERMINING A MOVEMENT SEQUENCE FOR A ROBOT
[French]
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UNE SÉQUENCE DE MOUVEMENT POUR UN ROBOT
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
HANEL, Christian
JESSEN, Simon
ALATARTSEV, Sergey
Priority Data
102024206901.9
23.07.2024
DE
Application details
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EPO
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Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 1969 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8115 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2120 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1899 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 5940 |
Total:
20,043
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Abstract[German]
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Bewegungsablaufs (250) für einen Roboter, um ein Objekt in einer Arbeitsumgebung mittels eines Endeffektors des Roboters zu greifen und/oder zu bewegen, umfassend: Bereitstellen (206) von Umgebungsinformationen (202, 204), die mittels wenigstes eines Sensors von der Arbeitsumgebung erfasst worden sind; Bestimmen (210), basierend auf den Umgebungsinformationen, einer Pose für eines oder jedes von mehreren Objekten in der Arbeitsumgebung, um einen Objekt-Posen-Datensatz (228) zu erhalten; Bestimmen (230), basierend auf dem Objekt-Posen-Datensatz, einer oder mehrerer Posen für einen oder jeden von mehreren Endeffektoren, jeweils für das eine oder zumindest eines der mehreren Objekte des Objekt-Posen-Datensatzes, um einen Endeffektor-Posen-Datensatz (236) zu erhalten; Bestimmen (240), basierend auf dem Endeffektor-Posen-Datensatzes, des Bewegungsablaufs (250) für den Roboter, um das Objekt in der Arbeitsumgebung mittels des einen oder eines der mehreren Endeffektoren des Roboters zu greifen und/oder zu bewegen; und Bereitstellen (252) des Bewegungsablaufs (250), sowie insbesondere Veranlassen des Roboters, den Bewegungsablauf auszuführen.[English]
The invention relates to a method for determining a movement sequence (250) for a robot in order to grip and/or move an object in a working environment by means of an end effector of the robot, comprising: providing (206) environment information (202, 204) which has been detected from the working environment by means of at least one sensor; determining (210), based on the environment information, a pose for one or each of a plurality of objects in the working environment in order to obtain an object pose data set (228); determining (230), based on the object pose data set, one or more poses for one or each of a plurality of end effectors, in each case for the one or at least one of the plurality of objects of the object pose data set, in order to obtain an end effector pose data set (236); determining (240), based on the end effector pose data set, the movement sequence (250) for the robot in order to grip and/or move the object in the working environment by means of the one or more end effectors of the robot; and providing (252) the movement sequence (250), and in particular causing the robot to carry out the movement sequence.[French]
L'invention concerne un procédé de détermination d'une séquence de mouvement (250) pour un robot en vue de saisir et/ou de déplacer un objet dans un environnement de travail au moyen d'un effecteur terminal du robot, comprenant les étapes consistant à : fournir (206) des informations d'environnement (202, 204) qui ont été détectées à partir de l'environnement de travail au moyen d'au moins un capteur ; déterminer (210), sur la base des informations d'environnement, une pose pour un ou chacun d'une pluralité d'objets dans l'environnement de travail afin d'obtenir un ensemble de données de pose d'objet (228) ; déterminer (230), sur la base de l'ensemble de données de pose d'objet, une ou plusieurs poses pour un ou chacun d'une pluralité d'effecteurs terminaux, dans chaque cas pour le ou au moins l'un des objets de la pluralité d'objets de l'ensemble de données de pose d'objet, afin d'obtenir un ensemble de données de pose d'effecteur terminal (236) ; déterminer (240), sur la base de l'ensemble de données de pose d'effecteur terminal, la séquence de mouvement (250) pour le robot en vue de saisir et/ou de déplacer l'objet dans l'environnement de travail au moyen du ou des plusieurs effecteurs terminaux du robot ; et fournir (252) de la séquence de mouvement (250), et en particulier amener le robot à effectuer la séquence de mouvement.