WO2025098882 - VERFAHREN ZUM FUSIONIEREN VON KAMERABILDERN SOWIE FAHRZEUG
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/098882
Publication Date
15.05.2025
International Application No.
PCT/EP2024/080889
International Filing Date
31.10.2024
Title **
[German]
VERFAHREN ZUM FUSIONIEREN VON KAMERABILDERN SOWIE FAHRZEUG
[English]
METHOD FOR FUSING CAMERA IMAGES, AND VEHICLE
[French]
PROCÉDÉ DE FUSION D'IMAGES DE CAMÉRA, ET VÉHICULE
Applicants **
DAIMLER TRUCK AG
Inventors
STERNBERG, Alexander
KOK, Wilhelmus
WAGNER, Simon
Priority Data
102023130929.3
08.11.2023
DE
Application details
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Change of Applicant's Name and Address
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The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 1893 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8741 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 1865 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1431 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4740 |
Total:
18,670
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Abstract[German]
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fusionieren von Kamerabildern (B) mehrerer zumindest teilweise relativ zueinander beweglicher Kameras (4, 5), wobei jeder unabhängig beweglichen Kamera (4, 5) oder jeder Gruppe gemeinsam beweglicher Kameras (4, 5) mindestens eine Inertialmesseinheit (6) zugeordnet und mit dieser gemeinsam beweglich ist, wobei in einer Lernphase Beschleunigungsdaten (A) der Inertialmesseinheiten (6) zusammen mit Kamerabildern (B) der zugeordneten Kameras (4, 5) erfasst werden, eine Homografiematrix berechnet und gespeichert wird, wobei aus der Homografiematrix eine Look-up-Table erstellt wird, wobei in einer Online-Phase die Look-up-Table für bestimmte von den Inertialmesseinheiten (6) ermittelte Beschleunigungswerte (A) und von den zugeordneten Kameras (4, 5) erfasste Kamerabilder (B) abgerufen wird und Homografiematrizen liefert, um fusionierte Bilder zu berechnen.[English]
The invention relates to a method for fusing camera images (B) from a plurality of cameras (4, 5) that are at least partially movable relative to one another, wherein each independently movable camera (4, 5) or each group of jointly movable cameras (4, 5) is assigned at least one inertial measurement unit (6) and is movable together therewith, wherein, in a learning phase, acceleration data (A) from the inertial measurement units (6) are acquired together with camera images (B) from the assigned cameras (4, 5), a homography matrix is computed and stored, wherein a lookup table is created from the homography matrix, wherein, in an online phase, the lookup table is queried for certain acceleration values (A) determined by the inertial measurement units (6) and camera images (B) captured by the assigned cameras (4, 5) and delivers homography matrices in order to compute fused images.[French]
L'invention se rapporte à un procédé de fusion d'images de caméra (B) à partir d'une pluralité de caméras (4, 5) au moins partiellement mobiles l'une par rapport à l'autre, chaque caméra indépendamment mobile (4, 5) ou chaque groupe de caméras mobiles conjointement (4, 5) étant attribué à au moins une unité de mesure inertielle (6) et étant mobile conjointement avec celle-ci ; dans une phase d'apprentissage, des données d'accélération (A) provenant des unités de mesure inertielle (6) étant acquises conjointement avec des images de caméra (B) à partir des caméras (4, 5) attribuées, une matrice d'homographie étant calculée et stockée, une table de consultation étant créée à partir de la matrice d'homographie, dans une phase en ligne, la table de consultation étant interrogée concernant certaines valeurs d'accélération (A) déterminées par les unités de mesure inertielle (6) et des images de caméra (B) capturées par les caméras (4, 5) attribuées et délivrant des matrices d'homographie afin de calculer des images fusionnées.