WO2024208574 - VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG VON MINDESTENS EINEM FREIHEITSGRAD EINER KAMERA, COMPUTERPROGRAMM, MASCHINENLESBARES SPEICHERMEDIUM UND ELEKTRONISCHE STEUEREINHEIT ODER AUTOMATISIERUNGSANORDNUNG
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2024/208574
Publication Date
10.10.2024
International Application No.
PCT/EP2024/057152
International Filing Date
18.03.2024
Title **
[German]
VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG VON MINDESTENS EINEM FREIHEITSGRAD EINER KAMERA, COMPUTERPROGRAMM, MASCHINENLESBARES SPEICHERMEDIUM UND ELEKTRONISCHE STEUEREINHEIT ODER AUTOMATISIERUNGSANORDNUNG
[English]
METHOD FOR ASCERTAINING AT LEAST ONE DEGREE OF FREEDOM OF A CAMERA, COMPUTER PROGRAM, MACHINE-READABLE STORAGE MEDIUM, AND ELECTRONIC CONTROL UNIT OR AUTOMATION ASSEMBLY
[French]
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'AU MOINS UN DEGRÉ DE LIBERTÉ D'UNE CAMÉRA, PROGRAMME INFORMATIQUE, SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR MACHINE ET UNITÉ DE COMMANDE ÉLECTRONIQUE OU ENSEMBLE D'AUTOMATISATION
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Postfach 30 02 20
70442 Stuttgart, DE
Inventors
FRANGEN, Joachim
Havannastr. 36
74081 Heilbronn, DE
Priority Data
102023203159.0
05.04.2023
DE
Application details
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International Searching Authority |
EPO
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing | 1795 | |
| EPO | Filing, Examination | 7163 | |
| Japan | Filing | 531 | |
| South Korea | Filing | 575 | |
| USA | Filing, Examination | 3685 |
Total: 13749 USD
The term for entry into the National Phase has expired. This quotation is for informational purposes only
Abstract[German]
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von mindestens einem Freiheitsgrad einer Kamera (1) relativ zu einer Codeanordnung (2) aus einem Kamerabild der Kamera (1), wobei die Codeanordnung (2) ein Punktraster mit einer Mehrzahl von Basissymbolen (20) aufweist, wobei in der Codeanordnung (2) eine Grobposition der Basissymbole (20) codiert ist, wobei ein Startfeld (28) mit Basissymbolen (20) bestimmt wird, wobei das Startfeld (28) mindestens drei Basissymbole (20) aufweist, wobei über die Basissymbole (20) des Startfelds (28) zwei unabhängigen Hauptrichtungen entlang des Punktrasters in dem Kamerabild abgeschätzt werden, wobei die Basissymbole (20) des Startfelds valide Basissymbole bilden, wobei in einem Suchschritt ausgehend von mindestens einem validen Basissymbol (20) entlang von mindestens einer der Hauptrichtungen weitere Basissymbole (20) gesucht werden und wobei bei erfolgreicher Suche die weiteren Basissymbole (20) als valide Basissymbole (20) gekennzeichnet werden, wobei der Suchschritt mehrfach durchgeführt wird, wobei auf Basis der validen Basissymbole (20) oder einer Teilmenge davon die Grobposition von mindestens einem der Basissymbole (20) in der Codeanordnung und/oder die Grobposition des Koordinatensystems des Punktrasters als zwei Freiheitsgrade der Kamera relativ zu der Codeanordnung (2) ermittelt wird.[English]
The invention relates to a method for ascertaining at least one degree of freedom of a camera (1) relative to a code arrangement (2) from a camera image of the camera (1). The code arrangement (2) has a point grid with a plurality of base symbols (20), wherein a coarse position of the base symbols (20) is coded in the code arrangement (2), and a starting field (28) with base symbols (20) is determined. The starting field (28) has at least three base symbols (20), and two independent main directions along the point grid are estimated in the camera image via the base symbols (20) of the starting field (28). The base symbols (20) of the starting field form valid base symbols, and additional base symbols (20) are searched for in a searching step on the basis of at least one valid base symbol (20) along at least one of the main directions. In the event of a successful search, the additional base symbols (20) are characterized as valid base symbols (20). The searching step is carried out multiple times, and on the basis of the valid base symbols (20) or a sub-quantity thereof, the coarse position of at least one of the base symbols (20) in the code arrangement and/or the coarse position of the coordinate system of the point grid is ascertained as two degrees of freedom of the camera relative to the code arrangement (2).[French]
L'invention concerne un procédé pour déterminer au moins un degré de liberté d'une caméra (1) par rapport à un agencement de code (2) à partir d'une image de caméra de la caméra (1). L'agencement de code (2) comprend une grille de points avec une pluralité de symboles de base (20), une position grossière des symboles de base (20) étant codée dans l'agencement de code (2), et un champ de départ (28) avec des symboles de base (20) étant déterminé. Le champ de départ (28) présente au moins trois symboles de base (20), et deux directions principales indépendantes le long de la grille de points sont estimées dans l'image de caméra par l'intermédiaire des symboles de base (20) du champ de départ (28). Les symboles de base (20) du champ de départ forment des symboles de base valides, et des symboles de base supplémentaires (20) sont recherchés dans une étape de recherche sur la base d'au moins un symbole de base valide (20) le long d'au moins l'une des directions principales. Dans le cas d'une recherche réussie, les symboles de base supplémentaires (20) sont caractérisés en tant que symboles de base valides (20). L'étape de recherche est effectuée plusieurs fois, et sur la base des symboles de base valides (20) ou d'une sous-quantité de ceux-ci, la position grossière d'au moins l'un des symboles de base (20) dans l'agencement de code et/ou la position grossière du système de coordonnées de la grille ponctuelle est déterminée en tant que deux degrés de liberté de la caméra par rapport à l'agencement de code (2).