IP-Coster | WO2024208568 | VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG VON MINDESTENS EINEM FREIHEITSGRAD EINER KAMERA, COMPUTERPROGRAMM, MASCHINENLESBARES SPEICHERMEDIUM UND ELEKTRONISCHE STEUEREINHEIT ODER AUTOMATISIERUNGSANORDNUNG

Country	Stages	Total
China	Filing	1684
EPO	Filing, Examination	6500
Japan	Filing	531
South Korea	Filing	575
USA	Filing, Examination	3685

Abstract[German] Verfahren zur Ermittlung von mindestens einem Freiheitsgrad einer Kamera (1) relativ zu einer Codeanordnung (2) aus einem Kamerabild der Kamera (1), wobei die Codeanordnung (2) ein Punktraster mit einer Mehrzahl von Basissymbolen (20) aufweist, wobei in der Codeanordnung (2) eine Grobposition der Basissymbole (20) codiert ist, wobei die Basissymbole (20) eine erste und eine dazu unabhängige zweite Hauptrichtung entlang des Punktrasters definieren, wobei aus dem Kamerabild in einem Referenzpunkt die folgenden Werte als Kennwerte bestimmt werden: - ein Drehwinkel phiz der Kamera (1) um die optische Achse der Kamera (1); - ein erstes und/oder zweites lokales Rastermaß gco/gdc des Punktrasters in dem Kamerabild in der ersten Hauptrichtung bzw. in der zweiten Hauptrichtung; - eine erste und eine lokale Winkeldivergenz dalphac0/dalphac1 des Punktrasters in dem Kamerabild in der ersten bzw. zweiten Hauptrichtung, wobei die lokale Winkeldivergenz dalphac0/dalphac1 den Differenzwinkel zwischen zwei benachbarten Geraden in der jeweiligen Hauptrichtung in dem Punktraster beschreibt; wobei auf Basis der Kennwerte die folgenden drei Freiheitsgrade der Kamera (1) relativ zu der Codeanordnung (2) bestimmt werden: - ein Abstand rz zwischen der Codeanordnung (1) und der Kamera (1); - zwei unabhängige Nickwinkel phix; phy der optischen Achse zu der Codeanordnung (2).[English] The invention relates to a method for ascertaining at least one degree of freedom of a camera (1) relative to a code arrangement (2) from a camera image of the camera (1). The code arrangement (2) has a point grid with a plurality of base symbols (20), wherein a coarse position of the base symbols (20) is coded in the code arrangement (2), and the base symbols (20) define a first main direction and a second main direction, which is independent of the first main direction, along the point grid. The following values are determined as characteristic values from the camera image in a reference point: - a rotational angle phiz of the camera (1) about the optical axis of the camera (1); - a first and/or second local grid dimension gco/gdc of the point grid in the camera image in the first main direction or in the second main direction; and - a first and a local angular divergence dalphac0/dalphac1 of the point grid in the camera image in the first or second main direction, wherein the local angular divergence dalphac0/dalphac1 describes the differential angle between two adjacent straight lines in the respective main direction in the point grid; and the following three degrees of freedom of the camera (1) relative to the code arrangement (2) are determined on the basis of the characteristic values: - the distance rz between the code arrangement (1) and the camera (1); and - two independent pitch angles phix; phy of the optical axis relative to the code arrangement (2).[French] L'invention concerne un procédé pour déterminer au moins un degré de liberté d'une caméra (1) par rapport à un agencement de code (2) à partir d'une image de caméra de la caméra (1). L'agencement de code (2) a une grille de points avec une pluralité de symboles de base (20), une position grossière des symboles de base (20) étant codée dans l'agencement de code (2), et les symboles de base (20) définissant une première direction principale et une seconde direction principale, qui est indépendante de la première direction principale, le long de la grille de points. Les valeurs suivantes sont déterminées en tant que valeurs caractéristiques à partir de l'image de caméra dans un point de référence : - un angle de rotation phi z de la caméra (1) autour de l'axe optique de la caméra (1); - une première et/ou une seconde dimension de grille locale gco/gdc de la grille de points dans l'image de caméra dans la première direction principale ou dans la seconde direction principale ; et - une première et une divergence angulaire locale dalphac0/dalphac1 de la grille de points dans l'image de caméra dans la première ou la seconde direction principale, la divergence angulaire locale dalphac0/dalphac1 décrivant l'angle différentiel entre deux lignes droites adjacentes dans la direction principale respective dans la grille de points ; et les trois degrés de liberté suivants de la caméra (1) par rapport à l'agencement de code (2) étant déterminés sur la base des valeurs caractéristiques suivantes : - la distance rz entre l'agencement de code (1) et la caméra (1); et - deux angles de pas indépendants phix ; phy de l'axe optique par rapport à l'agencement de code (2).

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Small Entity	*
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Small Entity, USA	*
Micro Entity, USA	*
Entry into National Phase under	Chapter I *
Translation

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