WO2024208566 - VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG VON MINDESTENS EINEM FREIHEITSGRAD EINER KAMERA, COMPUTERPROGRAMM, MASCHINENLESBARES SPEICHERMEDIUM UND ELEKTRONISCHE STEUEREINHEIT ODER AUTOMATISIERUNGSANORDNUNG
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2024/208566
Publication Date
10.10.2024
International Application No.
PCT/EP2024/057030
International Filing Date
15.03.2024
Title **
[German]
VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG VON MINDESTENS EINEM FREIHEITSGRAD EINER KAMERA, COMPUTERPROGRAMM, MASCHINENLESBARES SPEICHERMEDIUM UND ELEKTRONISCHE STEUEREINHEIT ODER AUTOMATISIERUNGSANORDNUNG
[English]
METHOD FOR ASCERTAINING AT LEAST ONE DEGREE OF FREEDOM OF A CAMERA, COMPUTER PROGRAM, MACHINE-READABLE STORAGE MEDIUM, AND ELECTRONIC UNIT OR AUTOMATION ASSEMBLY
[French]
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'AU MOINS UN DEGRÉ DE LIBERTÉ D'UNE CAMÉRA, PROGRAMME INFORMATIQUE, SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR MACHINE ET UNITÉ ÉLECTRONIQUE OU ENSEMBLE D'AUTOMATISATION
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Postfach 30 02 20
70442 Stuttgart, DE
Inventors
FRANGEN, Joachim
Havannastr. 36
74081 Heilbronn, DE
Priority Data
102023203160.4
05.04.2023
DE
Application details
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International Searching Authority |
EPO
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing | 1767 | |
| EPO | Filing, Examination | 6833 | |
| Japan | Filing | 531 | |
| South Korea | Filing | 575 | |
| USA | Filing, Examination | 3685 |
Total: 13391 USD
The term for entry into the National Phase has expired. This quotation is for informational purposes only
Abstract[German]
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von mindestens einem Freiheitsgrad einer Kamera (1) relativ zu einer Codeanordnung (2) aus einem Kamerabild der Kamera (1), wobei aus dem Kamerabild eine Basissymbol-Matrix ermittelt wird, wobei in der Basissymbol-Matrix die Position der Basissymbole in dem Kamerabild eingetragen ist, wobei auf Basis der Basissymbol-Matrix eine erste Geradenfunktion mit einem ersten Funktionsargument in einem Koordinatensystem des Kamerabilds für eine erste Gerade abgeleitet wird, wobei die erste Gerade in dem Koordinatensystem der Codeanordnung (2) parallel zu der ersten Hauptrichtung ausgerichtet ist, wobei durch Änderung des ersten Funktionsarguments die erste Gerade parallel in dem Koordinatensystem der Codeanordnung (2) in der zweiten Hauptrichtung verschoben wird, und/oder eine zweite Geradenfunktion mit einem zweiten Funktionsargument in einem Koordinatensystem des Kamerabilds für eine zweite Gerade abgeleitet wird, wobei die zweite Gerade in dem Koordinatensystem der Codeanordnung (2) parallel zu der zweiten Hauptrichtung ausgerichtet ist, wobei durch Änderung des zweiten Funktionsarguments die zweite Gerade parallel in dem Koordinatensystem der Codeanordnung (2) in der ersten Hauptrichtung verschoben wird, wobei der mindestens eine Freiheitsgrad der Kamera (1) auf Basis von mindestens einer der Geradenfunktionen ermittelt wird.[English]
The invention relates to a method for ascertaining at least one degree of freedom of a camera (1) relative to a code arrangement (2) from a camera image of the camera (1). A base symbol matrix is ascertained from the camera image, and the position of the base symbols in the camera image are entered into the base symbol matrix. A first straight-line function with a first function argument in a coordinate system of the camera image is ascertained for a first straight line on the basis of the base symbol matrix, and the first straight line is parallel to the first main direction in the coordinate system of the code arrangement (2), wherein by changing the first function argument, the first straight line is moved in the second main direction in a parallel manner in the coordinate system of the code arrangement (2), and/or a second straight-line function with a second function argument in a coordinate system of the camera image is derived for a second straight line, and the second straight line is parallel to the second main direction in the coordinate system of the code arrangement (2), wherein by changing the second function argument, the second straight line is moved in the first main direction in a parallel manner in the coordinate system of the code arrangement (2). The at least one degree of freedom of the camera (1) is ascertained on the basis of at least one of the straight-line functions.[French]
L'invention concerne un procédé pour déterminer au moins un degré de liberté d'une caméra (1) par rapport à un agencement de code (2) à partir d'une image de caméra de la caméra (1). Une matrice de symboles de base est déterminée à partir de l'image de caméra, et la position des symboles de base dans l'image de caméra est entrée dans la matrice de symboles de base. Une première fonction de ligne droite avec un premier argument de fonction dans un système de coordonnées de l'image de caméra est déterminée pour une première ligne droite sur la base de la matrice de symboles de base, et la première ligne droite est parallèle à la première direction principale dans le système de coordonnées de l'agencement de code (2), et/ou une seconde fonction de ligne droite avec un second argument de fonction dans un système de coordonnées de l'image de caméra est dérivée pour une seconde ligne droite, et la seconde ligne droite est parallèle à la seconde direction principale dans le système de coordonnées de l'agencement de code (2). Par changement du second argument de fonction, la seconde ligne droite est déplacée dans la première direction principale d'une manière parallèle dans le système de coordonnées de l'agencement de code (2). Le ou les degrés de liberté de la caméra (1) sont déterminés sur la base d'au moins une des fonctions en ligne droite.