WO2023144023 - A METHOD FOR CORRECTING A POSE OF A MOTOR VEHICLE, A COMPUTER PROGRAM PRODUCT, AS WELL AS AN ASSISTANCE SYSTEM
National phase entry:
Publication Number
WO/2023/144023
Publication Date
03.08.2023
International Application No.
PCT/EP2023/051322
International Filing Date
20.01.2023
Title **
[English]
A METHOD FOR CORRECTING A POSE OF A MOTOR VEHICLE, A COMPUTER PROGRAM PRODUCT, AS WELL AS AN ASSISTANCE SYSTEM
[French]
PROCÉDÉ DE CORRECTION D'UNE POSE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE, PRODUIT PROGRAMME D'ORDINATEUR, ET SYSTÈME D'ASSISTANCE
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
MONACO, Christopher
DAS, Arun
MUFFERT, Maximilian
SOUSSAN, Ryan
Priority Data
GB2200894.0
25.01.2022
GB
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
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International Searching Authority |
EPO
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Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 1880 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8126 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2001 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1757 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4740 |
Total:
18,504
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Abstract[English]
The invention relates to a method for correcting a pose (20) of a motor vehicle (10) in the surroundings (18) of the motor vehicle (10) by an assistance system (12) of the motor vehicle (10), the method comprising the steps of receiving first data (22) of semantic contour image measurements by an electronic computing device (14) of the assistance system (12), receiving second data (24) of an initial pose estimate by the electronic computing device (14), receiving third data (26) of semantically labeled map elements by the electronic computing device (14), generating a score image (28) and/or an error image (30) and its image derivatives based on the first data (22) by the electronic computing device (14), generating expected three-dimensional points (32) of the map elements at the initial pose estimate based on the second data (24) and third data (26) by the electronic computing device (14), comparing the expected three-dimensional points (32) of the map elements with the score image (28) and/or the error image (30) and its image derivatives to perform model-to-image alignment by the electronic computing device (14), based at least in part on projecting the expected three-dimensional points (32) into the score image (28) and/or the error image (30) and using the score image (28) and/or the error image (30) and its image derivative to perform an iterative optimization (34) by the electronic computing device (14), and transmitting the alignment's resulting pose correction (20) and pose correction uncertainty (36) to the assistance system (12). Furthermore, the invention relates to a computer program product as well as an assistance system (12).[French]
L'invention concerne un procédé de correction d'une pose (20) d'un véhicule automobile (10) dans l'environnement (18) du véhicule automobile (10) par un système d'assistance (12) du véhicule automobile (10), le procédé comprenant les étapes consistant à recevoir des premières données (22) de mesures d'image de contour sémantique par un dispositif informatique électronique (14) du système d'assistance (12), à recevoir des deuxièmes données (24) d'une estimation de pose initiale par le dispositif informatique électronique (14), à recevoir des troisièmes données (26) d'éléments de carte étiquetés sémantiquement par le dispositif informatique électronique (14), à générer une image de score (28) et/ou une image d'erreur (30) et ses/leurs dérivés d'image sur la base des premières données (22) par le dispositif informatique électronique (14), à générer des points tridimensionnels attendus (32) des éléments de carte à l'estimation de pose initiale sur la base des deuxièmes données (24) et des troisièmes données (26) par le dispositif informatique électronique (14), à comparer les points tridimensionnels attendus (32) des éléments de carte avec l'image de score (28) et/ou l'image d'erreur (30) et ses/leurs dérivés d'image pour effectuer un alignement modèle-image par le dispositif informatique électronique (14), sur la base, au moins en partie, de la projection des points tridimensionnels attendus (32) dans l'image de score (28) et/ou l'image d'erreur (30) et à utiliser l'image de score (28) et/ou l'image d'erreur (30) et sa/leur dérivée d'image pour effectuer une optimisation itérative (34) par le dispositif informatique électronique (14), et à transmettre la correction de pose résultante de l'alignement (20) et l'incertitude de correction de pose (36) au système d'assistance (12). L'invention concerne en outre un produit-programme informatique ainsi qu'un système d'assistance (12).