WO2023061695 - METHOD AND APPARATUS FOR HAND-EYE CALIBRATION OF ROBOT
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2023/061695
Publication Date
20.04.2023
International Application No.
PCT/EP2022/075686
International Filing Date
15.09.2022
Title **
[English]
METHOD AND APPARATUS FOR HAND-EYE CALIBRATION OF ROBOT
[French]
PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ÉTALONNAGE MANUEL DE ROBOT
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Postfach 30 02 20
70442 Stuttgart, DE
Inventors
DING, Kai
333 Fuquan (N.) Road
Shanghai, 200335, CN
DING, Wan
333 Fuquan (N.) Road
Shanghai, 200335, CN
YAN, Liupeng
333 Fuquan (N.) Road
Shanghai, 200335, CN
Priority Data
202111189896.9
11.10.2021
CN
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
| Number of Priorities | * |
| Number of Multi-Dependent Claims | * |
| Number of Drawings | * |
| Pages for Publication | * |
| Number of Pages with Drawings | * |
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International Searching Authority |
EPO
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing | 1145 | |
| EPO | Filing, Examination | 4954 | |
| Japan | Filing | 591 | |
| South Korea | Filing | 575 | |
| USA | Filing, Examination | 3310 |
Total: 10575 USD
The term for entry into the National Phase has expired. This quotation is for informational purposes only
Abstract[English]
The present application relates to a method for hand-eye calibration of a robot, comprising: controlling the robot to remain in a first attitude, wherein, in the first attitude, an end part of the robot is in a field of view of a 3D camera; obtaining point cloud data of the end part of the robot in the first attitude that is collected by the 3D camera, wherein the point cloud data of the end part is point cloud data in a 3D camera coordinate system; obtaining point cloud data of a 3D model of the end part corresponding to the robot in the first attitude, wherein the point cloud data of the 3D model of the end part is point cloud data in a robot base coordinate system; and obtaining a transformation matrix from the 3D camera coordinate system to the robot base coordinate system by subjecting the point cloud data of the end part and the point cloud data of the 3D model of the end part to point cloud registration.[French]
La présente invention concerne un procédé d'étalonnage manuel d'un robot, comprenant : la commande du robot pour rester dans une première attitude, dans laquelle, dans la première attitude, une partie d'extrémité du robot se trouve dans un champ de vision d'une caméra 3D ; l'obtention de données de nuage de points de la partie d'extrémité du robot dans la première attitude qui est collectée par la caméra 3D, les données de nuage de points de la partie d'extrémité étant des données de nuage de points dans un système de coordonnées de caméra 3D ; l'obtention de données de nuage de points d'un modèle 3D de la partie d'extrémité correspondant au robot dans la première attitude, les données de nuage de points du modèle 3D de la partie d'extrémité étant des données de nuage de points dans un système de coordonnées de base de robot ; et l'obtention d'une matrice de transformation du système de coordonnées de caméra 3D au système de coordonnées de base de robot en soumettant les données de nuage de points de la partie d'extrémité et les données de nuage de points du modèle 3D de la partie d'extrémité à un enregistrement en nuage de points.