WO2022262917 - CONTROL OF A TOOL MOUNTED ON A ROBOTIC ARM
National phase entry:
Publication Number
WO/2022/262917
Publication Date
22.12.2022
International Application No.
PCT/DK2022/050121
International Filing Date
07.06.2022
Title **
[English]
CONTROL OF A TOOL MOUNTED ON A ROBOTIC ARM
[French]
COMMANDE D'UN OUTIL MONTÉ SUR UN BRAS ROBOTIQUE
Applicants **
VESTAS WIND SYSTEMS A/S
Hedeager 42
8200 Aarhus N, DK
Inventors
HAIGHT, Jeremy
c/o Vestas Wind Systems A/S
Hedeager 42
8200 Aarhus N, DK
Priority Data
63/211,581
17.06.2021
US
PA202170415
18.08.2021
DK
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
| Number of Priorities | * |
| Number of Multi-Dependent Claims | * |
| Number of Drawings | * |
| Pages for Publication | * |
| Number of Pages with Drawings | * |
| Pages of Specification | * |
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International Searching Authority |
EPO
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Translation |
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Recalculate
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing | 1516 | |
| EPO | Filing, Examination | 8831 | |
| Japan | Filing | 591 | |
| South Korea | Filing | 607 | |
| USA | Filing, Examination | 4710 |
Total: 16255 USD
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Abstract[English]
Control of a Tool Mounted on a Robotic Arm A method of controlling the position of a tool mounted on a robotic arm comprising projecting an image onto the workpiece from a projector mounted on the tool or robotic arm. The image is detected using a camera mounted on the tool or robotic arm. The image is used to determine a relative position of the tool with respect to a workpiece and the relative position is provided as an input to a controller which is configured to compare the relative position to a predetermined value. If the relative position is not equal to the predetermined value, a control signal is issued to a position controller to move the tool to a new position in which the relative position of the tool is closer to the predetermined value. Or, if the relative position is equal to the predetermined value, a control signal is issued to the position controller to maintain the tool in its current position.[French]
L'invention concerne un procédé de commande de la position d'un outil monté sur un bras robotique comprenant une projection d'une image sur la pièce à partir d'un projecteur monté sur l'outil ou le bras robotique. L'image est détectée à l'aide d'une caméra montée sur l'outil ou le bras robotique. L'image est utilisée pour déterminer une position relative de l'outil par rapport à une pièce et la position relative est communiquée en tant qu'entrée à un dispositif de commande qui est configuré pour comparer la position relative à une valeur prédéterminée. Si la position relative n'est pas égale à la valeur prédéterminée, un signal de commande est délivré à un dispositif de commande de position pour déplacer l'outil jusqu'à une nouvelle position dans laquelle la position relative de l'outil est plus proche de la valeur prédéterminée. Ou, si la position relative est égale à la valeur prédéterminée, un signal de commande est délivré au dispositif de commande de position pour maintenir l'outil dans sa position actuelle.