WO2024255962 - MANIPULATOR MIT GELENKARM FÜR EINE ERNTEMASCHINE
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2024/255962
Publication Date
19.12.2024
International Application No.
PCT/DE2024/100515
International Filing Date
11.06.2024
Title **
[German]
MANIPULATOR MIT GELENKARM FÜR EINE ERNTEMASCHINE
[English]
MANIPULATOR WITH ARTICULATED ARM FOR A HARVESTING MACHINE
[French]
MANIPULATEUR À BRAS ARTICULÉ POUR UNE MACHINE DE RÉCOLTE
Applicants **
IAV GMBH INGENIEURGESELLSCHAFT AUTO UND VERKEHR
Carnotstraße 1
10587 Berlin, DE
Inventors
WEBER, Ronny
Am Außenring 4
09127 Chemnitz, DE
UNGER, Sebastian
Grünhainichener Straße 85
09573 Leubsdorf, DE
Priority Data
102023115328.5
13.06.2023
DE
102023115329.3
13.06.2023
DE
102023115330.7
13.06.2023
DE
102023115331.5
13.06.2023
DE
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
| Number of Priorities | * |
| Number of Multi-Dependent Claims | * |
| Number of Drawings | * |
| Pages for Publication | * |
| Number of Pages with Drawings | * |
| Pages of Specification | * |
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International Searching Authority |
EPO
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing | 1120 | |
| EPO | Filing, Examination | 4635 | |
| Japan | Filing | 594 | |
| South Korea | Filing | 673 | |
| USA | Filing, Examination | 5710 |
Total: 12732 USD
The term for entry into the National Phase has expired. This quotation is for informational purposes only
Abstract[German]
Die Erfindung stellt einen erfindungsgemäß vorteilhaften Manipulator (31) mit Gelenk für eine Erntemaschine bereit. Der Manipulator (31) umfasst ein Grundgestell (32), eine Gelenkarmanordnung (21) mit drei Gelenkarmen (33, 34, 35) und vier Gelenkverbindungen mit jeweils einem elektromotorisch angetrieben Drehgelenk (36a, 37a, 38a, 310a) sowie eine Steuermodulanordnung (13) und einen Endeffektor (39) zum Ernten von Früchten. Innerhalb der Gelenkarmanordnung sind die Gelenkarme (33, 34, 35) über die Gelenkverbindungen an deren jeweiligen Enden seriell miteinander verbunden, so dass mittels der Gelenkarmanordnung eine Verbindung zwischen Grundgestell (32) und Endeffektor (39) als seriell kinematische Kette bereitgestellt wird. Der elektromotorische Antrieb eines Drehgelenks (36a, 37a, 38a, 310a) erfolgt dabei mittels eines Getriebemotors (36, 37, 38, 310), welcher gleichzeitig das angetriebene Drehgelenk (36a, 37a, 38 a, 310a) selbst mit seiner Lagerung darstellt. Die Steuerung der Getriebemotoren (36, 37, 38, 310) und/oder des Endeffektors (39) erfolgt mittels der Steuermodulanordnung (13).[English]
The invention relates to a manipulator (31) which is advantageous according to the invention, said manipulator having articulation for a harvesting machine. The manipulator (31) comprises a main frame (32), an articulated arm arrangement (21) with three articulated arms (33, 34, 35) and four articulated connections each with an electromotively driven rotary articulation (36a, 37a, 38a, 310a), a control module arrangement (13) and an end effector (39) for harvesting fruits. Within the articulated arm arrangement, the articulated arms (33, 34, 35) are serially connected to one another at their respective ends via the articulated connections such that by means of the articulated arm arrangement, a connection can be provided between the main frame (32) and the end effector (39) in the form of a serial-kinematics chain. A rotary articulation (36a, 37a, 38a, 310a) is electromotively driven by means of a transmission motor (36, 37, 38, 310) which also constitutes the driven rotary articulation (36a, 37a, 38 a, 310a) itself together with its support. The transmission motors (36, 37, 38, 310) and/or the end effector (39) are/is controlled by means of the control module arrangement (13).[French]
L'invention concerne un manipulateur avantageux avec articulation pour une machine de récolte. Le manipulateur comprend un châssis de base, un ensemble bras articulés comprenant trois bras articulés et quatre liaisons articulées comportant respectivement une articulation rotative entraînée par un moteur électrique, ainsi qu'un ensemble module de commande et un effecteur terminal pour la récolte des fruits. Dans l'ensemble bras articulé, les bras articulés sont reliés en série les uns aux autres par les liaisons articulées à leurs extrémités respectives, de sorte que l'ensemble bras articulé permettent d'établir une liaison entre le châssis de base et l'effecteur terminal sous la forme d'une chaîne cinématique en série. L'entraînement par moteur électrique d'une articulation rotative est réalisé à l'aide d'un motoréducteur qui constitue en même temps l'articulation de rotation entraînée elle-même avec son palier. La commande des motoréducteurs et/ou de l'effecteur terminal se fait à l'aide de l'ensemble module de commande.