WO2026056963 - ROBOTIC ARM DRAG TEACHING METHOD AND APPARATUS, AND DEVICE, MEDIUM AND PRODUCT
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2026/056963
Publication Date
19.03.2026
International Application No.
PCT/CN2025/120684
International Filing Date
11.09.2025
Title **
[English]
ROBOTIC ARM DRAG TEACHING METHOD AND APPARATUS, AND DEVICE, MEDIUM AND PRODUCT
[French]
PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ENSEIGNEMENT DE TRAÎNÉE DE BRAS ROBOTIQUE, ET DISPOSITIF, SUPPORT ET PRODUIT
[Chinese]
机械臂拖动示教方法、装置、设备、介质和产品
Applicants **
ELITE INTELLIGENT ROBOT CO., LTD
Inventors
WANG, Ke
SUN, Kai
CAO, Yunan
Priority Data
202411283203.6
13.09.2024
CN
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
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| Number of Drawings | * |
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International Searching Authority |
CNIPA
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Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 1583 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 11558 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 1998 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1804 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4740 |
Total:
21,683
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Abstract[English]
A robotic arm drag teaching method and apparatus, and a device, a medium and a product. The method comprises: on the basis of a motion parameter, a control mode, and a preset end-effector pose constraint parameter, determining a control instruction for each joint, so as to implement drag teaching which satisfies the preset end-effector pose constraint parameter, wherein the control mode of each joint is a position, speed, or torque control mode, control modes of joints are not completely the same, and at least one joint is in the torque control mode. The method can keep an end-effector of a robotic arm at a preset pose and avoid a singularity problem during a drag process, thereby improving the stability of drag teaching.[French]
L'invention concerne un procédé et un appareil d'enseignement de traînée de bras robotique, ainsi qu'un dispositif, un support et un produit. Le procédé consiste à : sur la base d'un paramètre de mouvement, d'un mode de commande et d'un paramètre de contrainte de pose d'effecteur terminal prédéfini, déterminer une instruction de commande pour chaque articulation, de façon à mettre en œuvre un enseignement de traînée qui satisfait le paramètre de contrainte de pose d'effecteur terminal prédéfini, le mode de commande de chaque articulation étant une position, une vitesse ou un mode de commande de couple, des modes de commande d'articulations ne sont pas complètement identiques, et au moins une articulation est dans le mode de commande de couple. Le procédé peut maintenir un effecteur terminal d'un bras robotique à une pose prédéfinie et éviter un problème de singularité pendant un processus de traînée, ce qui permet d'améliorer la stabilité de l'enseignement de traînée.[Chinese]
一种机械臂拖动示教方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：根据运动参数、控制模式和预设末端姿态约束参数，确定每个关节的控制指令，实现满足预设末端姿态约束参数的拖动示教；其中，每个关节的控制模式为位置、速度或力矩控制模式，每个关节的控制模式不完全相同，至少一个关节为力矩控制模式。该方法能够使机械臂末端始终保持预设的姿态的同时避免拖动过程的奇异问题，提高拖动示教的稳定性。