IP-Coster | WO2026016738 | OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL METHOD FOR ROBOT AND BASED ON BÉZIER CURVE FITTING

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	1720
EPO	Filing, Examination, Granting	11576
Japan	Filing, Examination, Granting	2155
South Korea	Filing, Examination, Granting	2137
USA	Filing, Examination, Granting	4740

Abstract[English] An obstacle avoidance control method for a robot and based on Bézier curve fitting, the obstacle avoidance control method for a robot comprising: step S1, a robot emitting a line laser in front of the robot; step S2, the robot collecting, in real time, obstacle contour points detected by the line laser, and acquiring the position coordinates of the obstacle contour points; step S3, setting a reference detection area (EFGH) on the side of the robot that is close to obstacles (#1, #2), and then using the position coordinates of obstacle contour points delineated by the reference detection area (EFGH) to perform Bézier curve fitting, so as to generate obstacle fitting curves (U1, U2); and step S4, the robot deviating from the obstacle fitting curves (U1, U2) by a preset obstacle avoidance margin (D) to obtain target obstacle avoidance curve trajectories (A2B2, A5B4); and then, the robot starting to move from the current position point to the target obstacle avoidance curve trajectories (A2B2, A5B4), and then moving according to the target obstacle avoidance curve trajectories (A2B2, A5B4).[French] La présente invention concerne un procédé de commande d'évitement d'obstacle pour robot basé sur un ajustement de courbe de Bézier, le procédé de commande d'évitement d'obstacle pour robot comprenant les étapes suivantes : étape S1, un robot émet un laser linéaire devant lui ; étape S2, le robot collecte en temps réel des points de contour d'obstacle détectés par le laser linéaire, et il acquiert les coordonnées de position des points de contour d'obstacle ; étape S3, une zone de détection de référence (EFGH) est établie sur le côté du robot qui est près des obstacles (#1, #2), et les coordonnées de position des points de contour d'obstacle délimités par la zone de détection de référence (EFGH) sont ensuite utilisées pour effectuer un ajustement de courbe de Bézier, de façon à générer des courbes ajustées aux obstacles (U1, U2) ; et étape S4, le robot s'écarte des courbes ajustées aux obstacles (U1, U2) par une marge d'évitement d'obstacle prédéfinie (D) pour obtenir des trajectoires de courbe d'évitement d'obstacle cibles (A2B2, A5B4) ; le robot commence ensuite à se déplacer de son point de position actuelle vers les trajectoires de courbe d'évitement d'obstacle cibles (A2B2, A5B4), puis il se déplace selon les trajectoires de courbe d'évitement d'obstacle cibles (A2B2, A5B4).[Chinese] 基于贝塞尔曲线拟合的机器人绕障控制方法，机器人绕障控制方法包括：步骤S1、机器人向其前方发射线激光；步骤S2、机器人实时采集线激光探测到的障碍物轮廓点并获取障碍物轮廓点的位置坐标；步骤S3、在机器人靠近障碍物（#1、#2）一侧设置参考探测区域（EFGH），再利用参考探测区域（EFGH）框定的障碍物轮廓点的位置坐标进行贝塞尔曲线拟合，生成障碍物拟合曲线(U1、U2)；步骤S4、机器人对障碍物拟合曲线(U1、U2)偏移预设避障边距（D），得到目标绕障曲线轨迹（A2B2、A5B4）；然后，机器人从当前位置点开始移动至目标绕障曲线轨迹（A2B2、A5B4），再按照目标绕障曲线轨迹（A2B2、A5B4）移动。

Total Number of Claims/PCT	*
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Number of Multi-Dependent Claims	*
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Pages for Publication	*
Number of Pages with Drawings	*
Pages of Specification	*
Sequence Listing	*
Number of Office Actions	*
International Search Report is established	*
International Searching Authority	CNIPA *
Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address	Change of Applicant's Name and Address *
Type of Assignment	The Standard Agent's Assignment *
Applicant's Legal Status	Legal Entity *
Small Entity	*
Non-Commercial Organization	*
Micro Entity	*
Small Entity, USA	*
Micro Entity, USA	*
Entry into National Phase under	Chapter I *
Patent Delivery	Send the Letters Patent by Courier *
Translation

WO2026016738 - OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL METHOD FOR ROBOT AND BASED ON BÉZIER CURVE FITTING

Quotation for National Phase entry

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