IP-Coster | WO2025201559 | PATH PLANNING METHOD, SELF-MOVING DEVICE, AND STORAGE MEDIUM

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	1864
EPO	Filing, Examination, Granting	14307
Japan	Filing, Examination, Granting	2353
South Korea	Filing, Examination, Granting	2408
USA	Filing, Examination, Granting	4740

Abstract[English] Provided in the present disclosure are a path planning method, a self-moving device, and a storage medium. The method comprises: determining a missed area, wherein the missed area is formed by a self-moving device deviating from a preset operation path and/or the lack of coverage by a working assembly; according to spatial distribution features, combining at least two missed areas into one combined area; and planning a compensation path that covers the combined area, wherein the compensation path is configured to guide the self-moving device to continue moving in the combined area, and the working assembly executes a lawn care task during the movement process. In this way, on the basis of the path planning method provided in the present disclosure, the self-moving device can identify missed areas in a timely manner and execute a lawn care task, thereby improving the degree of completion of operation. In addition, a compensation path can be constructed on the basis of a clustering result of missed areas, such that the individual missed areas can be simultaneously processed in one compensation path; and compared with separately executing a lawn care task on each missed area, the method in the present application reduces the operation time, thereby improving the efficiency of the overall operation.[French] La présente divulgation concerne un procédé de planification de trajectoire, un dispositif automoteur et un support de stockage. Le procédé consiste à : déterminer une zone manquée, la zone manquée étant formée par un dispositif automoteur s'écartant d'une trajectoire de fonctionnement prédéfinie et/ou de l'absence de couverture par un ensemble de travail ; selon des caractéristiques de distribution spatiale, combiner au moins deux zones manquées en une zone combinée ; et planifier une trajectoire de compensation qui recouvre la zone combinée, la trajectoire de compensation étant conçue pour guider le dispositif automoteur pour qu'il continue à se déplacer dans la zone combinée et l'ensemble de travail exécutant une tâche d'entretien de pelouse pendant le processus de déplacement. De cette manière, sur la base du procédé de planification de trajectoire décrit dans la présente divulgation, le dispositif automoteur peut identifier des zones manquées d'une manière opportune et exécuter une tâche d'entretien de pelouse, ce qui permet d'améliorer le degré d'achèvement de fonctionnement. De plus, une trajectoire de compensation peut être construite sur la base d'un résultat de regroupement de zones manquées, de telle sorte que les zones manquées individuelles puissent être traitées simultanément dans une trajectoire de compensation ; et par comparaison avec l'exécution séparée d'une tâche d'entretien de pelouse sur chaque zone manquée, le procédé dans la présente demande réduit le temps de fonctionnement, ce qui permet d'améliorer l'efficacité de fonctionnement globale.[Chinese] 本公开提供一种路径规划方法、自移动设备及存储介质，方法包括确定遗漏区域，遗漏区域由自移动设备偏移预设作业路径和/或工作组件未覆盖所形成；按照空间分布特征将至少两个遗漏区域合并为一个组合区域；规划覆盖组合区域的补偿路径，补偿路径被配置为引导自移动设备在所述组合区域中连续移动，工作组件在移动过程中执行草坪护理任务。由此，基于本公开提供的路径规划方法，自移动设备可以及时识别遗漏区域并执行草坪护理任务，以提高作业的完成度。此外，补偿路径可以基于遗漏区域的聚类结果构建，从而使各个单独的遗漏区域可以在一个补偿路径中同时被处理，相对于对各个遗漏区域单独执行草坪护理任务，减少了作业时间，以提高整体作业效率。

Total Number of Claims/PCT	*
Number of Independent Claims	*
Number of Priorities	*
Number of Multi-Dependent Claims	*
Number of Drawings	*
Pages for Publication	*
Number of Pages with Drawings	*
Pages of Specification	*
Sequence Listing	*
Number of Office Actions	*
International Search Report is established	*
International Searching Authority	CNIPA *
Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address	Change of Applicant's Name and Address *
Type of Assignment	The Standard Agent's Assignment *
Applicant's Legal Status	Legal Entity *
Small Entity	*
Non-Commercial Organization	*
Micro Entity	*
Small Entity, USA	*
Micro Entity, USA	*
Entry into National Phase under	Chapter I *
Patent Delivery	Send the Letters Patent by Courier *
Translation

WO2025201559 - PATH PLANNING METHOD, SELF-MOVING DEVICE, AND STORAGE MEDIUM

Quotation for National Phase entry