WO2026016463 - ROBOT MAP EXPLORATION METHOD BASED ON REACHABLE BOUNDARY POINTS, AND CHIP
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2026/016463
Publication Date
22.01.2026
International Application No.
PCT/CN2025/077284
International Filing Date
14.02.2025
Title **
[English]
ROBOT MAP EXPLORATION METHOD BASED ON REACHABLE BOUNDARY POINTS, AND CHIP
[French]
PROCÉDÉ D'EXPLORATION DE CARTE PAR ROBOT BASÉ SUR DES POINTS DE DÉLIMITATION ACCESSIBLES, ET PUCE
[Chinese]
基于可达边界点的机器人地图探索方法及芯片
Applicants **
AMICRO TECHNOLOGY CO., LTD.
Room 1508, 88Zhishui Road, Hengqin
Zhuhai, Guangdong 519000, CN
Inventors
CHEN, Jinjie
Room 1508, 88Zhishui Road, Hengqin
Zhuhai, Guangdong 519000, CN
HUANG, Huibao
Room 1508, 88Zhishui Road, Hengqin
Zhuhai, Guangdong 519000, CN
ZHOU, Hewen
Room 1508, 88Zhishui Road, Hengqin
Zhuhai, Guangdong 519000, CN
ZHANG, Ziqian
Room 1508, 88Zhishui Road, Hengqin
Zhuhai, Guangdong 519000, CN
MA, Danyun
Room 1508, 88Zhishui Road, Hengqin
Zhuhai, Guangdong 519000, CN
Priority Data
202410941658.6
15.07.2024
CN
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
| Number of Priorities | * |
| Number of Multi-Dependent Claims | * |
| Number of Drawings | * |
| Pages for Publication | * |
| Number of Pages with Drawings | * |
| Pages of Specification | * |
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International Searching Authority |
CNIPA
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing | 1176 | |
| Japan | Filing | 590 | |
| South Korea | Filing | 575 | |
| USA | Filing, Examination | 2710 |
Total: 5051 USD
Abstract[English]
A robot map exploration method based on reachable boundary points, and a chip. The method comprises: step A, a robot fitting a preset boundary line by using boundary points in the current detection area thereof, and selecting, in a map to be optimized, a contour line used for defining all connected detectable areas as a target contour line; step B, respectively controlling both ends of the preset boundary line to extend to obtain a preset boundary extension line segment; when the extension length on both ends of the preset boundary line is either shorter than or equal to a preset sensing radius, if both ends of the preset boundary extension line segment intersect with the target contour line, then executing step C; step C, on the basis of the preset boundary extension line segment, and in the direction in communication with the unknown region, segmenting from the target contour line a contour line to be followed, and then the robot searching for front-edge boundary points in the area surrounded by the contour line to be followed and the preset boundary extension line segment; step D, selecting reachable boundary points according to the reachability of the front-edge boundary points found in step C.[French]
L'invention concerne un procédé d'exploration de carte par robot basé sur des points de délimitation accessibles, et une puce. Le procédé comprend les étapes suivantes : étape A, un robot adapte une ligne de délimitation prédéfinie à l'aide des points de délimitation dans sa zone de détection actuelle, et sélectionne, dans une carte à optimiser, une ligne de contour utilisée pour définir toutes les zones détectables reliées en tant que ligne de contour cible; étape B, commande respectivement les deux extrémités de la ligne de délimitation prédéfinie de sorte qu'elles s'étendent afin d'obtenir un segment de ligne d'extension de délimitation prédéfini; lorsque la longueur de l'extension sur les deux extrémités de la ligne de délimitation prédéfinie est inférieure ou égale à un rayon de détection prédéfini, si les deux extrémités du segment de ligne d'extension de délimitation prédéfini croisent la ligne de contour cible, il exécute alors l'étape C; étape C, à partir du segment de ligne d'extension de délimitation prédéfini, et dans la direction en communication avec la région inconnue, segmente, à partir de la ligne de contour cible, une ligne de contour à suivre, puis le robot recherche des points de délimitation de bord avant dans la zone entourée par la ligne de contour à suivre et le segment de ligne d'extension de délimitation prédéfini; étape D, sélectionne des points de délimitation accessibles en fonction de l'accessibilité des points de délimitation de bord avant trouvés à l'étape C.[Chinese]
一种基于可达边界点的机器人地图探索方法及芯片，其中该方法包括：步骤A、机器人利用其当前探测区域内的边界点拟合出预设分界线，并在待优化地图内选择用于圈定所有相连通的可探测区域的轮廓线作为目标轮廓线；步骤B、分别控制预设分界线的两端进行扩展，获得预设分界扩展线段；在预设分界线的两端扩展长度均小于或等于预设感知半径的情况下，若预设分界扩展线段的两端均与目标轮廓线相交，则执行步骤C；步骤C、基于预设分界扩展线段机器人沿着与未知区域相连通的方向从目标轮廓线中分割出待跟踪轮廓线，然后从待跟踪轮廓线与预设分界扩展线段包围的区域内搜索前沿边界点；步骤D、根据步骤C搜索出的前沿边界点的可通行性，筛选出可达边界点。