WO2026047642 - MODULAR ROBOTIC SYSTEM WITH SUSPENDED ACTUATORS FOR ENDOVASCULAR CATHETER AND GUIDEWIRE NAVIGATION
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2026/047642
Publication Date
05.03.2026
International Application No.
PCT/IB2025/059270
International Filing Date
16.09.2025
Title **
[English]
MODULAR ROBOTIC SYSTEM WITH SUSPENDED ACTUATORS FOR ENDOVASCULAR CATHETER AND GUIDEWIRE NAVIGATION
[French]
SYSTÈME ROBOTIQUE MODULAIRE AVEC ACTIONNEURS SUSPENDUS POUR CATHÉTER ENDOVASCULAIRE ET NAVIGATION DE FIL-GUIDE
Applicants **
GUIDO DANIELI, Guido
Inventors
GUIDO DANIELI, Guido
Priority Data
102024000019465
30.08.2024
IT
102024000024741
17.09.2024
IT
102025000021241
11.08.2025
IT
102025000021232
13.08.2025
IT
102025000021250
13.08.2025
IT
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
| Number of Priorities | * |
| Number of Multi-Dependent Claims | * |
| Number of Drawings | * |
| Pages for Publication | * |
| Number of Pages with Drawings | * |
| Pages of Specification | * |
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| Number of Office Actions | * |
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International Searching Authority |
EPO
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| Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address |
Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Natural Person
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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| 译文 |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 2099 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 6212 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 1908 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1700 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4740 |
Total:
16,659
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Abstract[English]
A robotic system for endovascular procedures is disclosed, comprising an inclined rail (2) towards the patient, to which multiple modular robotic actuators (RA) are suspended in a Master–Slave configuration and mounted on carriages (S1, S2, S3, S4...). Each RA is reusable, while dedicated disposable modules are attachable to the actuators to directly engage commercially available catheters and guidewires of different diameters and types, including guidewires with steerable cores, fixed hemostatic valves, and, in future applications, actively steerable catheters with one or two degrees of freedom and rotating hemostatic valves. S1 is an RA2 configured for catheter advancement and rotation; S2 is an RA4, RA5 or RA6 configured to hold and rotate a hemostatic valve, advance the catheter at the same speed as S1, and drive a steerable guidewire; S3 is a configurable RA for additional guidewires or catheters, including active ones; S4 is an RA2 placed at a fixed distance from S1, driving the synchronous translation of S2 and S3 with respect to S1 via toothed belts or equivalent gear systems. The system is managed by an electronic control unit connected via wired or wireless network, preferably through a serial protocol such as RS485, with galvanic isolation and synchronized with supervisory and data-recording software. Optional modules include force sensors, artificial intelligence for pre-operative planning, and integration with in vitro patient simulators for training and validation.[French]
L'invention concerne un système robotique pour des procédures endovasculaires, comprenant un rail incliné (2) vers le patient, auquel de multiples actionneurs robotiques (RA) modulaires sont suspendus dans une configuration maître-esclave et montés sur des chariots (S1, S2, S3, S4...). Chaque RA est réutilisable, tandis que des modules jetables dédiés peuvent être fixés aux actionneurs pour venir directement en prise avec des cathéters et des fils-guides disponibles dans le commerce de différents diamètres et types, y compris des fils-guides avec des noyaux orientables, des vannes hémostatiques fixes et, dans des applications futures, des cathéters orientables activement avec un ou deux degrés de liberté et des vannes hémostatiques rotatives. S1 est un RA2 configuré pour l'avancement et la rotation du cathéter ; S2 est un RA4, RA5 ou RA6 configuré pour maintenir et faire tourner une valve hémostatique, faire avancer le cathéter à la même vitesse que S1, et entraîner un fil-guide orientable ; S3 est un RA configurable pour des fils-guides ou cathéters supplémentaires, y compris des cathéters actifs ; S4 est un RA2 placé à une distance fixe de S1, entraînant la translation synchrone de S2 et S3 par rapport à S1 par l'intermédiaire de courroies dentées ou de systèmes d'engrenages équivalents. Le système est géré par une unité de commande électronique connectée via un réseau filaire ou sans fil, de préférence par un protocole série tel que RS485, avec isolation galvanique et synchronisée avec un logiciel de supervision et d'enregistrement de données. Des modules facultatifs comprennent des capteurs de force, une intelligence artificielle pour une planification préopératoire, et une intégration avec des simulateurs de patient in vitro pour l'apprentissage et la validation.