IP-Coster | WO2026119686 | VERFAHREN ZUM STEUERN EINER ROBOTERVORRICHTUNG

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	1926
EPO	Filing, Examination, Granting	8246
Japan	Filing, Examination, Granting	1938
South Korea	Filing, Examination, Granting	1631
USA	Filing, Examination, Granting	5340

Abstract[German] Gemäß verschiedenen Ausführungsformen wird ein Verfahren zum Steuern einer Robotervorrichtung bereitgestellt, aufweisend Ermitteln eines Vektorfelds, das eine Dynamik beschreibt, gemäß der sich die Robotervorrichtung verhalten soll, Ermitteln einer Abstandsfunktion, die für jede mehrerer Konfigurationen der Robotervorrichtung einen Abstand einer Menge von Raumpunkten einer Steuersituation, in der die Robotervorrichtung gesteuert werden soll, von der Robotervorrichtung, wenn diese die Konfiguration hat, angibt, Ermitteln eines infinitesimalen Generators aus dem Gradienten der Abstandsfunktion für mindestens einen Referenzraumpunkt der Steuersituation und Ermitteln eines Diffeomorphismus aus einem durch den infinitesimalen Generator gegebenen Fluss, Ermitteln, für eine gegebene Konfiguration der Robotervorrichtung, einer Änderung der Konfiguration gemäß dem Vektorfeld, Anpassen der Änderung der Konfiguration zu einer angepassten Änderung der Konfiguration entsprechend einer Umformung des Vektorfelds, die der Diffeomorphismus bewirkt und Steuern der Robotervorrichtung entsprechend der angepassten Änderung der Konfiguration.[English] According to various embodiments, a method for controlling a robot device is provided, comprising: determining a vector field which describes dynamics according to which the robot device is to behave; determining a distance function which specifies, for each of a plurality of configurations of the robot device, a distance of a number of spatial points of a control situation, in which the robot device is to be controlled, from the robot device when the robot device has the configuration; determining an infinitesimal generator from the gradient of the distance function for at least one reference spatial point of the control situation and determining a diffeomorphism from a flow given by the infinitesimal generator; determining, for a given configuration of the robot device, a change in the configuration according to the vector field; adjusting the change in the configuration to an adjusted change in the configuration in accordance with a reshaping of the vector field that causes the diffeomorphism; and controlling the robot device in accordance with the adjusted change in the configuration.[French] Selon divers modes de réalisation, l'invention concerne un procédé de commande d'un dispositif robot, consistant à : déterminer un champ vectoriel qui décrit la dynamique selon laquelle le dispositif robot doit se comporter ; déterminer une fonction de distance qui spécifie, pour chacune d'une pluralité de configurations du dispositif robot, une distance d'un nombre de points spatiaux d'une situation de commande, dans laquelle le dispositif robot doit être commandé, du dispositif robot, lorsque le dispositif robot est configuré avec chacune des configurations ; déterminer un générateur infinitésimal à partir du gradient de la fonction de distance pour au moins un point spatial de référence de la situation de commande et déterminer un difféomorphisme à partir d'un flux donné par le générateur infinitésimal ; déterminer, pour une configuration donnée du dispositif robot, un changement de configuration selon le champ vectoriel ; ajuster le changement de configuration à un changement ajusté de la configuration en fonction d'un remodelage du champ vectoriel provoquant le difféomorphisme ; et commander le dispositif robot en fonction du changement ajusté de la configuration.

Total Number of Claims/PCT	*
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Number of Priorities	*
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Pages for Publication	*
Number of Pages with Drawings	*
Pages of Specification	*
Sequence Listing	*
Number of Office Actions	*
International Search Report is established	*
International Searching Authority	EPO *
Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address	Change of Applicant's Name and Address *
Type of Assignment	The Standard Agent's Assignment *
Applicant's Legal Status	Legal Entity *
Small Entity	*
Non-Commercial Organization	*
Micro Entity	*
Small Entity, USA	*
Micro Entity, USA	*
Entry into National Phase under	Chapter I *
Patent Delivery	Send the Letters Patent by Courier *
译文

WO2026119686 - VERFAHREN ZUM STEUERN EINER ROBOTERVORRICHTUNG

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