WO2026022144 - VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER GREIFPOSE FÜR EINEN ROBOTER
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2026/022144
Publication Date
29.01.2026
International Application No.
PCT/EP2025/070983
International Filing Date
22.07.2025
Title **
[German]
VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER GREIFPOSE FÜR EINEN ROBOTER
[English]
METHOD FOR DETERMINING A GRIPPING POSE FOR A ROBOT
[French]
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UNE POSTURE DE PRÉHENSION POUR UN ROBOT
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
GRAF, Christian
SCHILLINGER, Philipp Christian
Priority Data
102024206920.5
23.07.2024
DE
Application details
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The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 1940 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8107 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2061 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1879 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 5940 |
Total:
19,927
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Abstract[German]
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Greifpose für einen Roboter, wobei Referenz-Stellen (404.1,404.2,404.3) auf einem Referenz-Objekt (402) vorgegeben werden, in denen ein zu greifendes Objekt gegriffen werden kann, wobei mittels eines durch einen Sensor (124) aufgenommenen Bildes, Greif-Präferenz-Informationen (704.1,704.2,704.3) ermittelt werden, die jeweils eine Wahrscheinlichkeitsverteilung umfassen, die angibt wie genau eine (Greif)Position mit einer entsprechenden Referenz-Stelle (404.1,404.2,404.3) übereinstimmt. Insbesondere umfasst das Verfahren: Bereitstellen (304) von Greif-Vorgabe-Informationen (302); Bereitstellen (310) von Endeffektor-Geometrie-Informationen (312); Bereitstellen (324) von Umgebungsinformationen (322); Bestimmen (330) von Greif-Präferenz-Informationen (322), die eine Wahrscheinlichkeitsverteilung umfassen; Bestimmen (340) einer zu verwendenden Greifpose (342) für den Endeffektor.[English]
The invention relates to a method for determining a gripping pose for a robot, wherein reference points (404.1, 404.2, 404.3) at which an object to be gripped can be gripped are specified on a reference object (402), wherein gripping preference information (704.1, 704.2, 704.3) is ascertained by means of an image captured by a sensor (124) and each piece of gripping preference information comprises a probability distribution which indicates how precisely a (gripping) position matches a corresponding reference point (404.1, 404.2, 404.3). In particular, the method comprises: providing (304) gripping specification information (302); providing (310) end effector geometry information (312); providing (324) surroundings information (322); determining (330) gripping preference information (322) which comprises a probability distribution; determining (340) a gripping pose (342) to be used for the end effector.[French]
L'invention concerne un procédé de détermination d'une posture de préhension pour un robot, des points de référence (404.1, 404.2, 404.3) au niveau desquels un objet à saisir peut être saisi étant spécifiés sur un objet de référence (402), des informations de préférence de préhension (704.1, 704.2, 704.3) étant déterminées au moyen d'une image capturée par un capteur (124) et chaque élément d'informations de préférence de préhension comprenant une distribution de probabilité qui indique comment précisément une position (de préhension) correspond à un point de référence correspondant (404.1, 404.2, 404.3). En particulier, le procédé consiste à : fournir (304) des informations de spécification de préhension (302) ; fournir (310) des informations de géométrie d'effecteur terminal (312) ; fournir (324) des informations d'environnement (322) ; déterminer (330) des informations de préférence de préhension (322) qui comprennent une distribution de probabilité ; déterminer (340) une posture de préhension (342) à utiliser pour l'effecteur terminal.