WO2026022139 - VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER GREIFPOSE FÜR EINEN ROBOTER

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Publication Number WO/2026/022139
Publication Date 29.01.2026
International Application No. PCT/EP2025/070977
International Filing Date 22.07.2025
Title **
[German] VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER GREIFPOSE FÜR EINEN ROBOTER
[English] METHOD FOR DETERMINING A GRIPPING POSE FOR A ROBOT
[French] PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UNE POSTURE DE PRÉHENSION POUR UN ROBOT
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
KUNZ, Dieter
ZIEMLICH, Winfrid
Priority Data
102024206903.5   23.07.2024   DE
Application details
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译文

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Quotation for National Phase entry

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China Filing, Examination, Granting1996
EPO Filing, Examination, Granting8126
Japan Filing, Examination, Granting2124
South Korea Filing, Examination, Granting2009
USA Filing, Examination, Granting5940
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Total: 20,195
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Abstract[German] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Greifpose für einen Roboter, für die Verwendung beim Bestimmen eines Bewegungsablaufs für den Roboter (100), um in ein Objekt (140) in einer Arbeitsumgebung mittels eines Endeffektors (108) des Roboters zu greifen und/oder zu bewegen, umfassend: Prüfen (300), ob Prüfkriterien eines vorgegebenen Prüfkriterien-Satzes (302) erfüllt sind; und wenn die Prüfkriterien erfüllt sind, Durchführen eines Greifposen-Auswahlvorgangs (330), wobei der Greifposen-Auswahlvorgang umfasst: Bereitstellen (330) von initialen 2D-Umgebungsinformationen (332), die mittels eines ersten Sensors (124) von der Arbeitsumgebung erfasst worden sind, wobei die initialen 2D-Umgebungsinformationen (332) als Teil von oder zusätzlich zu 3D-Umgebungsinformationen (318) erfasst worden sind; Bereitstellen (350) von aktuellen 2D-Umgebungsinformationen (352), die nach Erfassen der initialen 2D-Umgebungsinformationen erfasst worden sind; Bestimmen (354), basierend auf den aktuellen 2D-Umgebungsinformationen und den initialen 2D-Umgebungsinformationen, von Änderungen (356) der Arbeitsumgebung; Bestimmen (362), basierend auf einem aktuellen und/oder einem initialen Posen-Datensatz (342) und den Änderungen (356), eines aktualisierten Posen-Datensatzes (364); und Bereitstellen (366) des aktualisierten Posen-Datensatzes (364) für das Bestimmen einer zu verwendenden Greifpose und des Bewegungsablaufs für den Roboter.[English] The invention relates to a method for determining a gripping pose for a robot, said method being intended for use in the process of determining a movement sequence for the robot (100) in order to grip and/or move an object (140) in a work environment by means of an end effector (108) of the robot, having the steps of: checking (300) whether checking criteria of a specified checking criteria set (302) are met; and if the checking criteria are met, carrying out a gripping pose selection process (330), the gripping pose selection process having the steps of: providing (330) initial 2D environment information (332), which has been acquired from the work environment by means of a first sensor (124), the initial 2D environment information (332) having been captured as part of or in addition to 3D environment information (318); providing (350) current 2D environment information (352) acquired after acquiring the initial 2D environment information; determining (354), on the basis of the current 2D environment information and the initial 2D environment information, changes (356) in the work environment; determining (362), on the basis of a current and/or an initial pose data set (342) and the changes (356), an updated pose data set (364); and providing (366) the updated pose data set (364) in order to determine a gripping pose to be used and the movement sequence for the robot.[French] L'invention se rapporte à un procédé de détermination d'une posture de préhension pour un robot, ledit procédé étant destiné à être utilisé dans le processus de détermination d'une séquence de mouvement du robot (100) pour saisir et/ou déplacer un objet (140) dans un environnement de travail au moyen d'un effecteur terminal (108) du robot, comprenant les étapes consistant à : vérifier (300) si des critères de vérification d'un ensemble de critères de vérification spécifiés (302) sont remplis ; et si les critères de vérification sont remplis, réaliser un processus de sélection de posture de préhension (330), le processus de sélection de posture de préhension comprenant les étapes consistant à : fournir (330) des informations d'environnement 2D initiales (332), qui ont été acquises à partir de l'environnement de travail au moyen d'un premier capteur (124), les informations d'environnement 2D initiales (332) ayant été capturées dans des informations d'environnement 3D (318) ou en plus de celles-ci ; fournir (350) des informations d'environnement 2D actuelles (352) acquises après l'acquisition des informations d'environnement 2D initiales ; déterminer (354), sur la base des informations d'environnement 2D actuelles et des informations d'environnement 2D initiales, des changements (356) dans l'environnement de travail ; déterminer (362), sur la base d'un ensemble de données de posture actuel et/ou initial (342) et des changements (356), un ensemble de données de posture mis à jour (364) ; et fournir (366) l'ensemble de données de posture mis à jour (364) afin de déterminer une posture de préhension à utiliser et la séquence de mouvements pour le robot.