WO2025242856 - VERFAHREN ZUM BESTIMMEN VON POSEN VON OBJEKTEN FÜR EINEN ROBOTER
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/242856
Publication Date
27.11.2025
International Application No.
PCT/EP2025/064252
International Filing Date
23.05.2025
Title **
[German]
VERFAHREN ZUM BESTIMMEN VON POSEN VON OBJEKTEN FÜR EINEN ROBOTER
[English]
METHOD FOR DETERMINING POSES OF OBJECTS FOR A ROBOT
[French]
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE POSES D'OBJETS POUR UN ROBOT
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
KUNZ, Dieter
ZIEMLICH, Winfrid
MARX, Christoph
Priority Data
102024204748.1
23.05.2024
DE
Application details
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EPO
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Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 1940 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8107 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2061 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1879 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 5940 |
Total:
19,927
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Abstract[German]
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer oder mehrerer Posen eines oder mehrerer Objekte in einer Arbeitsumgebung, für die Verwendung beim Bestimmen eines Bewegungsablaufs für einen Roboter, um das eine oder eines der mehreren Objekte mittels eines Endeffektors des Roboters zu greifen und/oder zu bewegen, umfassend: Bereitstellen (314) von Umgebungsinformationen (312) die mittels wenigstes eines Sensors von der Arbeitsumgebung erfasst worden sind; Bestimmen (320), basierend auf den Umgebungsinformationen (312), mehrerer Posen (322) für eines oder mehrere Objekte in der Arbeitsumgebung, um einen initialen Objekt-Posen-Datensatz (324) zu erhalten; Bestimmen (330), aus dem initialen Objekt-Posen-Datensatz (324), unter Verwendung eines von extern vorgegebenen Auswahl-Algorithmus (302), einer oder mehrerer ausgewählter Posen (332) für das eine oder zumindest eines der mehreren Objekte, um einen Auswahl-Objekt-Posen-Datensatz (334) zu erhalten; und Bereitstellen (340) des Auswahl-Objekt-Posen-Datensatzes (334) für das Bestimmen des Bewegungsablaufs für den Roboter.[English]
The invention relates to a method for determining one or more poses of one or more objects in a working environment, said method being intended for use in the process of determining a sequence of movements for a robot in order to grip and/or move the one or more objects by means of an end effector of the robot and having the steps of: providing (314) environment information (312) acquired from the working environment by means of at least one sensor; determining (320), on the basis of the environment information (312), a plurality of poses (322) for one or more objects in the working environment in order to obtain an initial object-pose data set (324); determining (330), from the initial object pose data set (324), one or more selected poses (332) for the one or at least one of the plurality of objects using an externally specified selection algorithm (302) in order to obtain a selected-object-pose data set (334); and providing (340) the selected-object-pose data set (334) in order to determine the movement sequence for the robot.[French]
L'invention concerne un procédé de détermination d'une ou plusieurs poses d'un ou plusieurs objets dans un environnement de travail, à des fins d'utilisation lors de la détermination d'une séquence de mouvements pour un robot permettant à celui-ci de saisir et/ou de déplacer ledit objet ou l'un desdits plusieurs objets au moyen d'un effecteur terminal dudit robot, ledit procédé consistant à : fournir (314) des informations d'environnement (312) qui ont été acquises au moyen d'au moins un capteur à partir de l'environnement de travail; déterminer (320), sur la base des informations d'environnement (312), plusieurs poses (322) pour un ou plusieurs objets dans l'environnement de travail afin d'obtenir un ensemble de données de poses d'objets initial (324); déterminer (330), à partir de l'ensemble de données de poses d'objets initial (324), au moyen d'un algorithme de sélection (302) prédéfini de l'extérieur, une ou plusieurs poses sélectionnées (332) pour ledit objet ou au moins un desdits plusieurs objets afin d'obtenir un ensemble de données de poses d'objets de sélection (334); et fournir (340) l'ensemble de données de poses d'objets de sélection (334) en vue de la détermination de la séquence de mouvements pour le robot.