IP-Coster | WO2026130450 | ROBOT NAVIGATION RESUMPTION PLANNING METHOD BASED ON OBSTACLE INFLATION PROCESSING

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	1616
EPO	Filing, Examination, Granting	11446
Japan	Filing, Examination, Granting	2087
South Korea	Filing, Examination, Granting	1920
USA	Filing, Examination, Granting	4740

Abstract[English] A robot navigation resumption planning method based on obstacle inflation processing. The method comprises: step A, when a robot scans a hazardous obstacle, marking a region occupied by the hazardous obstacle, then performing an inflation operation on the region occupied by the hazardous obstacle, so as to obtain an expanded map, the robot then moving along a boundary of an inflated hazardous obstacle region, and also, marking, as a boundary-following closed path, a path to be formed for the robot to move along an obstacle avoidance boundary of the expanded map; step B, the robot removing an inflated obstacle avoidance region corresponding to the hazardous obstacle in the expanded map, so as to obtain a preprocessed map, and then executing a flood fill algorithm on the preprocessed map; step C, the robot removing a boundary-following compensation path from the boundary-following closed path, so as to obtain an effective boundary-following path; step D, on the basis of a filled passable region in the preprocessed map and the effective boundary-following path, calculating a target navigation point; and step E, determining a region in which the target navigation point is located and the reachability of the target navigation point, so as to guide the robot to move toward the target navigation point.[French] L'invention concerne un procédé de planification de reprise de navigation de robot basé sur un traitement de gonflage d'obstacle. Le procédé comprend : l'étape A, dans laquelle, lorsqu'un robot détecte un obstacle dangereux, il marque une zone occupée par cet obstacle, puis effectue une opération d'extension sur cette zone, afin d'obtenir une carte étendue ; le robot se déplace ensuite le long d'une limite d'une zone d'obstacle dangereuse étendue et marque également, en tant que trajet fermé suivant une limite, un trajet à former pour que le robot se déplace le long d'une limite d'évitement d'obstacles de la carte étendue ; l'étape B, dans laquelle le robot supprime une zone d'évitement d'obstacles étendue correspondant à l'obstacle dangereux sur la carte étendue, de manière à obtenir une carte prétraitée, puis exécute un algorithme de remplissage par diffusion sur la carte prétraitée ; l'étape C, dans laquelle le robot supprime un trajet de compensation suivant la limite du trajet fermé suivant la limite, de manière à obtenir un trajet effectif suivant la limite ; l'étape D, dans laquelle, sur la base d'une zone praticable remplie dans la carte prétraitée et du trajet effectif suivant la limite, un point de navigation cible est calculé ; et l'étape E, dans laquelle une zone dans laquelle se trouve le point de navigation cible et l'accessibilité de ce point de navigation cible sont déterminées, de manière à guider le robot pour qu'il se déplace vers le point de navigation cible.[Chinese] 一种基于障碍物膨胀处理的机器人续走规划方法，包括:步骤A、机器人扫描出危险障碍物的情况下，标注出危险障碍物占据区域，再对危险障碍物占据区域进行膨胀操作，得到扩展地图，然后机器人沿着危险障碍物膨胀区域的边界行走，同时将机器人沿着扩展地图的绕障边界行走所需形成的路径标注为沿边封闭路径；步骤B、机器人清除扩展地图内的危险障碍物对应的膨胀避障区域，得到预处理地图；再对预处理地图执行洪水填充算法；步骤C、机器人从沿边封闭路径中清除沿边补偿路径，得到沿边有效路径；步骤D、结合预处理地图内填充出的可通行区域和沿边有效路径，计算出目标导航点；步骤E、通过判断目标导航点所在区域及目标导航点的可达性来引导机器人行走向目标导航点。

Total Number of Claims/PCT	*
Number of Independent Claims	*
Number of Priorities	*
Number of Multi-Dependent Claims	*
Number of Drawings	*
Pages for Publication	*
Number of Pages with Drawings	*
Pages of Specification	*
Sequence Listing	*
Number of Office Actions	*
International Search Report is established	*
International Searching Authority	CNIPA *
Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address	Change of Applicant's Name and Address *
Type of Assignment	The Standard Agent's Assignment *
Applicant's Legal Status	Legal Entity *
Small Entity	*
Non-Commercial Organization	*
Micro Entity	*
Small Entity, USA	*
Micro Entity, USA	*
Entry into National Phase under	Chapter I *
Patent Delivery	Send the Letters Patent by Courier *
译文

WO2026130450 - ROBOT NAVIGATION RESUMPTION PLANNING METHOD BASED ON OBSTACLE INFLATION PROCESSING

Quotation for National Phase entry

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