IP-Coster | WO2026114014 | RAMP DETECTION METHOD, SELF-MOVING DEVICE, AND STORAGE MEDIUM

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	1576
EPO	Filing, Examination, Granting	11576
Japan	Filing, Examination, Granting	2001
South Korea	Filing, Examination, Granting	1805
USA	Filing, Examination, Granting	4740

Abstract[English] A ramp detection method, a self-moving device (10), and a storage medium. The ramp detection method comprises: collecting coordinate information of a self-moving device (10) when same moves in an work area (S11); on the basis of the coordinate information, determining corresponding coordinate points and generating a height map of the work area (S12); performing clustering processing on the coordinate points, so as to obtain a plurality of coordinate point sets (S13); on the basis of the plurality of coordinate point sets, using a fitting algorithm to perform fitting in the height map, so as to obtain at least one plane (S14); on the basis of an included angle between each of the at least one plane and a preset plane in the height map, determining a target plane from among the at least one plane (S15); and on the basis of a coordinate point set of the target plane that is obtained by means of fitting, determining a target area from the height map, wherein the target area is used for indicating a ramp in the work area (S16). Therefore, a ramp in a work area can be accurately determined.[French] L'invention concerne un procédé de détection de rampe, un dispositif automoteur (10) et un support d'enregistrement. Le procédé de détection de rampe comprend : la collecte d'informations de coordonnées d'un dispositif automoteur (10) pendant son déplacement dans une zone de travail (S11) ; la détermination, sur la base des informations de coordonnées, de points de coordonnées correspondants, et la génération d'une carte de hauteur de la zone de travail (S12) ; l'exécution d'un traitement de regroupement sur les points de coordonnées, de façon à obtenir une pluralité d'ensembles de points de coordonnées (S13) ; l'utilisation, sur la base de la pluralité d'ensembles de points de coordonnées, d'un algorithme d'ajustement pour effectuer un ajustement dans la carte de hauteur, de façon à obtenir au moins un plan (S14) ; la détermination, sur la base d'un angle inclus entre chacun des au moins un plan et un plan prédéfini dans la carte de hauteur, d'un plan cible parmi le ou les plans (S15) ; et la détermination, sur la base d'un ensemble de points de coordonnées du plan cible obtenu au moyen de l'ajustement, d'une zone cible à partir de la carte de hauteur, la zone cible étant utilisée pour indiquer une rampe dans la zone de travail (S16). Par conséquent, une rampe dans une zone de travail peut être déterminée de façon précise.[Chinese] 一种坡道检测方法、自移动设备（10）及存储介质。坡道检测方法包括：采集自移动设备（10）在作业区域内移动时的坐标信息（S11）；根据坐标信息，确定对应的坐标点以及生成作业区域的高度地图（S12）；对坐标点进行聚类处理，获得多个坐标点集（S13）；基于多个坐标点集，利用拟合算法在高度地图中拟合得到至少一个平面（S14）；根据至少一个平面中的每个平面与高度地图中的预设平面之间的夹角，从至少一个平面中确定目标平面（S15）；根据拟合得到目标平面的坐标点集，确定高度地图中的目标区域，目标区域用于指示作业区域中的坡道（S16）。能够准确确定作业区域中的坡道。

Total Number of Claims/PCT	*
Number of Independent Claims	*
Number of Priorities	*
Number of Multi-Dependent Claims	*
Number of Drawings	*
Pages for Publication	*
Number of Pages with Drawings	*
Pages of Specification	*
Sequence Listing	*
Number of Office Actions	*
International Search Report is established	*
International Searching Authority	CNIPA *
Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address	Change of Applicant's Name and Address *
Type of Assignment	The Standard Agent's Assignment *
Applicant's Legal Status	Legal Entity *
Small Entity	*
Non-Commercial Organization	*
Micro Entity	*
Small Entity, USA	*
Micro Entity, USA	*
Entry into National Phase under	Chapter I *
Patent Delivery	Send the Letters Patent by Courier *
译文

WO2026114014 - RAMP DETECTION METHOD, SELF-MOVING DEVICE, AND STORAGE MEDIUM

Quotation for National Phase entry

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