IP-Coster | WO2026031803 | ULTRASONIC DETECTION-BASED CARPET AVOIDANCE METHOD FOR ROBOT

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	1692
EPO	Filing, Examination, Granting	11551
Japan	Filing, Examination, Granting	2122
South Korea	Filing, Examination, Granting	2066
USA	Filing, Examination, Granting	4740

Abstract[English] An ultrasonic detection-based carpet avoidance method for a robot, comprising: step 1, when a robot triggers, by means of an ultrasonic sensor, a case that a carpet is detected, obtaining a current trigger position, and then executing step 2; step 2, using the current trigger position and historical trigger positions to calculate an edge fitting line, so as to determine the position of a carpet edge currently crossed by the robot and the direction of the carpet edge, and then executing step 3; step 3, on the basis of the edge fitting line, a current moving direction of the robot, a preset safety distance and the radius of a robot body, calculating a target retreat distance, so that the robot moves the target retreat distance in a direction opposite to the current moving direction without turning around, and then exits the carpet to a preset avoidance position; and on the basis of the current moving direction of the robot and the edge fitting line, calculating a target rotation angle, so that the robot adjusts the current moving direction to be parallel to the direction of the carpet edge by rotating the target rotation angle.[French] L'invention concerne un procédé d'évitement de tapis basé sur une détection ultrasonore pour un robot, comprenant : l'étape 1 consistant, lorsqu'un robot déclenche, au moyen d'un capteur ultrasonore, un cas dans lequel un tapis est détecté, à obtenir une position de déclenchement actuelle, et, ensuite, à exécuter l'étape 2 ; l'étape 2 consistant à utiliser la position de déclenchement actuelle et des positions de déclenchement historiques pour calculer une ligne d'ajustement de bord, de façon à déterminer la position d'un bord de tapis actuellement traversé par le robot et la direction du bord de tapis, et, ensuite, à exécuter l'étape 3 ; l'étape 3 consistant, sur la base de la ligne d'ajustement de bord, d'une direction de déplacement actuelle du robot, d'une distance de sécurité prédéfinie et du rayon d'un corps de robot, à calculer une distance de retrait cible, de telle sorte que le robot déplace la distance de retrait cible dans une direction opposée à la direction de déplacement actuelle sans tourner, et, ensuite, qu'il sorte du tapis vers une position d'évitement prédéfinie ; et, sur la base de la direction de déplacement actuelle du robot et de la ligne d'ajustement de bord, à calculer un angle de rotation cible, de telle sorte que le robot ajuste la direction de déplacement actuelle pour qu'elle soit parallèle à la direction du bord de tapis par rotation de l'angle de rotation cible.[Chinese] 一种基于超声波检测的机器人规避地毯的方法，包括：步骤1、机器人通过超声波传感器触发检测到地毯时，获得当前触发位置；然后执行步骤2；步骤2、利用当前触发位置与历史触发位置计算出边缘拟合线，以确定机器人当前跨过的地毯边缘的位置及地毯边缘走向；然后执行步骤3；步骤3、基于边缘拟合线、机器人的当前行走方向、预先设置的保险距离以及机器人的机体半径计算目标后退距离，使机器人在不掉头转向的情况下沿着当前行走方向的反方向行走目标后退距离后，退出地毯至预设规避位置；并基于机器人的当前行走方向与边缘拟合线计算目标旋转角度，让机器人通过旋转目标旋转角度来将当前行走方向调整为与地毯边缘走向平行。

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Small Entity	*
Non-Commercial Organization	*
Micro Entity	*
Small Entity, USA	*
Micro Entity, USA	*
Entry into National Phase under	Chapter I *
Patent Delivery	Send the Letters Patent by Courier *
译文

WO2026031803 - ULTRASONIC DETECTION-BASED CARPET AVOIDANCE METHOD FOR ROBOT

Quotation for National Phase entry

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