IP-Coster | WO2025162315 | TORQUE-SENSING DEVICE FOR INTERVENTIONAL ROBOT AND USE METHOD THEREFOR

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	1926
EPO	Filing, Examination, Granting	11846
Japan	Filing, Examination, Granting	2001
South Korea	Filing, Examination, Granting	1969
USA	Filing, Examination, Granting	4740

Abstract[English] Disclosed in the present invention are a torque-sensing device for an interventional robot and a use method therefor. The torque-sensing device comprises a rotary shaft, a rotary frame, and a force sensor. The rotary frame is rotatably arranged within a hinge connecting member by means of a bearing structure a or a bushing structure. The hinge connecting member is coaxially arranged with the rotary shaft. The rotary frame can secure an interventional consumable. When the interventional consumable is subjected to torque during rotation, the rotary frame can rotate around the hinge connecting member, the torque is converted into a push-pull force by means of a torque conversion structure, and the push-pull force is applied to the force sensor. The push-pull force, after being measured and combined with a force arm, enables calculation of the torque applied to the interventional consumable. Compared to torque sensors, the force sensor exhibits higher sensitivity. Therefore, this approach possesses high sensitivity, providing reliable detection and enabling measurement of weak torque signals applied to the interventional consumable. The present invention has high-precision force-sensing functionality, can measure circumferential torque applied to the interventional consumable during delivery, and has simple operation and precise control.[French] Sont divulgués dans la présente invention un dispositif de détection de couple pour un robot d'intervention et un procédé d'utilisation associé. Le dispositif de détection de couple comprend un arbre rotatif, un cadre rotatif et un capteur de force. Le cadre rotatif est agencé de manière rotative à l'intérieur d'un élément de liaison de charnière au moyen d'une structure de support ou d'une structure de douille. L'élément de liaison de charnière est agencé de manière coaxiale avec l'arbre rotatif. Le cadre rotatif peut fixer un consommable d'intervention. Lorsque le consommable d'intervention est soumis à un couple pendant la rotation, le cadre rotatif peut tourner autour de l'élément de liaison de charnière, le couple est converti en une force de poussée-traction au moyen d'une structure de conversion de couple, et la force de poussée-traction est appliquée au capteur de force. La force de poussée-traction, après avoir été mesurée et combinée à un bras de force, permet le calcul du couple appliqué au consommable d'intervention. Par rapport aux capteurs de couple, le capteur de force présente une sensibilité plus élevée. Par conséquent, cette approche possède une sensibilité élevée, fournissant une détection fiable et permettant la mesure de signaux de couple faibles appliqués au consommable d'intervention. La présente invention présente une fonctionnalité de détection de force de haute précision, peut mesurer un couple circonférentiel appliqué au consommable d'intervention pendant l'administration et présente un fonctionnement simple et une commande précise.[Chinese] 本发明公开了一种用于介入机器人力矩感知装置及其使用方法，包括旋转轴、旋转架与测力传感器，旋转架通过轴承结构a或轴套结构可旋转的设置在铰链连接件内，铰链连接件与旋转轴同轴布置，旋转架能够锁紧介入耗材，当介入耗材在旋转过程中受到扭矩时，旋转架能够绕铰链连接件旋转，扭矩会通过扭矩转换结构转变成推拉力，并将该推拉力施加在测力传感器上，该推拉力测量出来之后结合力臂就可以换算出介入耗材受到的扭矩，测力传感器相比于扭矩传感器更加灵敏，因此这种方式灵敏度高，检测可靠，可以实现对介入耗材受到的微弱扭矩信号的测量。本发明具有高精度的力感知功能，可以测量介入耗材在递送过程中受到的周向扭矩，操作简单，控制精准。

Total Number of Claims/PCT	*
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Number of Pages with Drawings	*
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International Searching Authority	CNIPA *
Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address	Change of Applicant's Name and Address *
Type of Assignment	The Standard Agent's Assignment *
Applicant's Legal Status	Legal Entity *
Small Entity	*
Non-Commercial Organization	*
Micro Entity	*
Small Entity, USA	*
Micro Entity, USA	*
Entry into National Phase under	Chapter I *
Patent Delivery	Send the Letters Patent by Courier *
译文

WO2025162315 - TORQUE-SENSING DEVICE FOR INTERVENTIONAL ROBOT AND USE METHOD THEREFOR

Quotation for National Phase entry

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