WO2025259276 - APPARATUS, METHOD, AND SYSTEM FOR PROVIDING MOTION PLANNING AND CONTROL OF AN OVERACTUATED DRIVETRAIN WITH CONSTRAINED INDEPENDENT STEERING
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/259276
Publication Date
18.12.2025
International Application No.
PCT/US2024/033741
International Filing Date
13.06.2024
Title **
[English]
APPARATUS, METHOD, AND SYSTEM FOR PROVIDING MOTION PLANNING AND CONTROL OF AN OVERACTUATED DRIVETRAIN WITH CONSTRAINED INDEPENDENT STEERING
[French]
APPAREIL, PROCÉDÉ ET SYSTÈME POUR FOURNIR UNE PLANIFICATION ET UNE COMMANDE DE MOUVEMENT D'UNE CHAÎNE CINÉMATIQUE SURACTIONNÉE AVEC DIRECTION INDÉPENDANTE CONTRAINTE
Applicants **
NOKIA SOLUTIONS AND NETWORKS OY
NOKIA OF AMERICA CORPORATION
Inventors
LIU, Shiyu
HADZIC, Ilija
GUPTA, Akshay
ARAB, Aliasghar
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
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International Searching Authority |
EPO
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Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 3892 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 57645 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 4006 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 5625 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 22140 |
Total:
93,308
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Abstract[English]
An approach is provided for motion planning and control of an overactuated drivetrain with constrained independent steering. The approach involves, for example, determining a swerve constraint (117) for at least one wheel (115) of a drivetrain (107). The swerve constraint (117) defines at least one steering angle limit comprising a range of steering angles within which the at least one wheel (115) is capable of being steered. The at least one wheel (115) is in a discontinuity condition based on determining that the at least one wheel (115) reaches the swerve constraint (117). The approach also involves determining a motion plan for the drivetrain (107) based on minimizing or avoiding an occurrence of the discontinuity condition. The approach further involves causing transmission of at least one control signal to the at least one wheel (115) to implement the motion plan.[French]
Est divulguée une approche pour la planification et la commande de mouvement d'une chaîne cinématique suractionnée avec direction indépendante contrainte. L'approche consiste, par exemple, à déterminer une contrainte de déviation (117) pour au moins une roue (115) d'une chaîne cinématique (107). La contrainte de déviation (117) définit au moins une limite d'angle de braquage comprenant une plage d'angles de braquage dans laquelle ladite roue au moins (115) peut être dirigée. Ladite roue au moins (115) se trouve dans un état de discontinuité lorsqu'il est déterminé que ladite roue au moins (115) atteint la contrainte de dérivation (117). L'approche consiste également à déterminer un plan de mouvement pour la chaîne cinématique (107) basé sur la réduction au minimum ou sur l'évitement de la survenue de l'état de discontinuité. L'approche consiste en outre à entraîner la transmission d'au moins un signal de commande à ladite roue au moins (115) pour mettre en œuvre le plan de mouvement.