WO2025141432 - SERIES ELASTIC ACTUATOR, METHOD, AND SYSTEM FOR USING THEREOF
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/141432
Publication Date
03.07.2025
International Application No.
PCT/IB2024/063031
International Filing Date
20.12.2024
Title **
[English]
SERIES ELASTIC ACTUATOR, METHOD, AND SYSTEM FOR USING THEREOF
[French]
ACTIONNEUR SÉRIE ÉLASTIQUE, PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'UTILISATION ASSOCIÉS
Applicants **
IUVO S.R.L.
Inventors
PROFACE, Giulio
MOISE, Matteo
GIOVACCHINI, Francesco
Priority Data
63/615,538
28.12.2023
US
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
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International Searching Authority |
EPO
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| Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address |
Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 2183 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 10742 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2325 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 2359 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4740 |
Total:
22,349
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Abstract[English]
An actuation unit (100) designed as a Series Elastic Actuator (SEA) includes a casing (102), at least one elastic element (104), a reducer element (106) and a motor (108). The series elastic chain is composed mainly by the reduction stage casing (102) and the elastic element (104). The motor (108) is laterally arranged with respect to the reducer element (106) to minimize the axial encumbrance and linked with a transmission mechanism (107) to a reducer input shaft (128). Elasticity is obtained by the at least one elastic element (104) exerting a tangential force on a reducer holder (130) to emulate a torsional spring characteristic. The spring deformation can be measured in real-time by measuring the relative rotation between the casing (102) and the reducer holder (130) by an encoder (140).[French]
Une unité d'actionnement (100) conçue sous la forme d'un actionneur série élastique (SEA) comprend un boîtier (102), au moins un élément élastique (104), un élément réducteur (106) et un moteur (108). La chaîne série élastique est principalement composée du boîtier d'étape de réduction (102) et de l'élément élastique (104). Le moteur (108) est agencé latéralement par rapport à l'élément réducteur (106) pour réduire au minimum l'encombrement axial et relié avec un mécanisme de transmission (107) à un arbre d'entrée de réducteur (128). De l'élasticité est obtenue par le ou les éléments élastiques (104) exerçant une force tangentielle sur un support de réducteur (130) pour émuler une caractéristique de ressort de torsion. La déformation du ressort peut être mesurée en temps réel par mesure de la rotation relative entre le boîtier (102) et le support de réducteur (130) par un codeur (140).