WO2025253157 - METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING POSE PREDICTION CONFIDENCE IN BIN PICKING APPLICATIONS
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/253157
Publication Date
11.12.2025
International Application No.
PCT/IB2024/055447
International Filing Date
04.06.2024
Title **
[English]
METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING POSE PREDICTION CONFIDENCE IN BIN PICKING APPLICATIONS
[French]
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTERMINATION DE CONFIANCE DE PRÉDICTION DE POSE DANS DES APPLICATIONS DE PRÉLÈVEMENT DE COMPARTIMENTS
Applicants **
ABB SCHWEIZ AG
Inventors
WANG, Jianjun
LIU, Haoyan
CHEN, Yi
ZHANG, Biao
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
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| Number of Multi-Dependent Claims | * |
| Number of Drawings | * |
| Pages for Publication | * |
| Number of Pages with Drawings | * |
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| Number of Office Actions | * |
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International Searching Authority |
EPO
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| Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address |
Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 2095 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 10724 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2326 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 2268 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4740 |
Total:
22,153
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Abstract[English]
Images of a plurality of objects in a bin from multiple views are received from two image sensors. An initial pose estimation for an object is generated using a pose estimation algorithm and an image of the images. A depth map for the object is generated using a stereo matching algorithm and the images. A depth for the object is rendered using the initial pose estimation for the object and camera intrinsics of the two image sensors. A value that represents an accuracy of the depth of the object in the bin is determined based on comparing the depth map for the object and the rendered depth for the object. A robot arm is instructed to grasp the object based on comparing the value with a first threshold, the robot arm being a proximal distance from the two image sensors, the plurality of objects, and the bin.[French]
Des images d'une pluralité d'objets dans un compartiment à partir de multiples vues sont reçues en provenance de deux capteurs d'image. Une estimation de pose initiale pour un objet est générée à l'aide d'un algorithme d'estimation de pose et d'une image des images. Une carte de profondeur pour l'objet est générée à l'aide d'un algorithme de mise en correspondance stéréo et des images. Une profondeur pour l'objet est rendue à l'aide de l'estimation de pose initiale pour l'objet et des intrinsèques de caméra des deux capteurs d'image. Une valeur qui représente une précision de la profondeur de l'objet dans le compartiment est déterminée sur la base de la comparaison de la carte de profondeur pour l'objet et de la profondeur rendue pour l'objet. Un bras de robot reçoit l'instruction de saisir l'objet sur la base de la comparaison de la valeur avec un premier seuil, le bras de robot étant à une distance proximale des deux capteurs d'image, de la pluralité d'objets et du compartiment.