WO2025017352 - METHOD OF USING ARTIFICIAL INTELLIGENCE (AI) FOR SIX DEGREE-OF-FREEDOM (6D) OBJECT POSE ESTIMATION
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/017352
Publication Date
23.01.2025
International Application No.
PCT/IB2023/057337
International Filing Date
18.07.2023
Title **
[English]
METHOD OF USING ARTIFICIAL INTELLIGENCE (AI) FOR SIX DEGREE-OF-FREEDOM (6D) OBJECT POSE ESTIMATION
[French]
PROCÉDÉ D'UTILISATION D'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE (IA) POUR UNE ESTIMATION DE POSE D'OBJET À SIX DEGRÉS DE LIBERTÉ (6D)
Applicants **
ABB SCHWEIZ AG
Inventors
WANG, Jianjun
ZHANG, Biao
CHEN, Yi
LIU, Haoyan
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
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International Searching Authority |
EPO
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Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 2129 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 10778 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2315 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 2273 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4740 |
Total:
22,235
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Abstract[English]
A method for estimating 6D poses of objects includes (1) obtaining, using a camera, a low-resolution image and a high-resolution image from a viewpoint of a scene; (2) performing a pose detection on the low-resolution image to obtain class labels, region masks and initial poses of objects in the scene; (3) performing a pose refinement for each of the detected objects on the high-resolution image, including a) generating a cropped image from the high-resolution image based on a region mask of each detected object, and a rendered image of each detected object based on a CAD model, a current pose of each detected object and camera data; b) computing a refined object pose for each of the detected objects by comparing the cropped and rendered images; and c) updating the current pose of each detected object with the refined object pose; and (4) repeating step (3) until fulfilling a criterion.[French]
L'invention concerne un procédé d'estimation de poses 6D d'objets qui comprend (1) l'obtention, à l'aide d'une caméra, d'une image basse résolution et d'une image haute résolution à partir d'un point de vue d'une scène ; (2) la réalisation d'une détection de pose sur l'image basse résolution pour obtenir des étiquettes de classe, des masques de zones et des poses initiales d'objets dans la scène ; (3) la réalisation d'un affinement de pose pour chacun des objets détectés sur l'image haute résolution, comprenant a) la génération d'une image rognée à partir de l'image haute résolution sur la base d'un masque de zone de chaque objet détecté, et d'une image rendue de chaque objet détecté sur la base d'un modèle de CAO, d'une pose actuelle de chaque objet détecté et des données de caméra ; b) le calcul d'une pose d'objet affinée pour chacun des objets détectés par comparaison des images rognées et rendues ; et c) la mise à jour de la pose actuelle de chaque objet détecté avec la pose d'objet affinée ; et (4) la répétition de l'étape (3) jusqu'à la satisfaction d'un critère.