WO2026125672 - VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG VON POSITIONSDATEN MIT EINEM GNSS-SYSTEM
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2026/125672
Publication Date
18.06.2026
International Application No.
PCT/EP2025/086756
International Filing Date
12.12.2025
Title **
[German]
VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG VON POSITIONSDATEN MIT EINEM GNSS-SYSTEM
[English]
METHOD FOR DETERMINING POSITION DATA WITH A GNSS SYSTEM
[French]
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE DONNÉES DE POSITION AVEC UN SYSTÈME GNSS
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
SCHMID, Frieder
ROITH, Sebastian
Priority Data
102024211830.3
12.12.2024
DE
Application details
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The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 1937 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8163 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2078 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1871 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 5340 |
Total:
19,389
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Abstract[German]
Verfahren zur Bestimmung von Navigationsdaten mit einem GNSS-System, wobei bei dem Verfahren ein Messrauschen eines Schwimmwinkels (108) eines Fahrzeuges (100) modelliert wird und das Verfahren zumindest die folgenden Schritte umfasst: a) Erfassen einer Radgeschwindigkeit (104), einer Gierrate sowie eines Lenkwinkels (102) des Fahrzeugs (100); b) Wenn eine aktuelle Geschwindigkeit und/oder eine aktuelle Gierrate des Fahrzeugs (100) einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet, Modellieren des Messrauschens des Schwimmwinkels (108) basierend auf der erfassten Radgeschwindigkeit (104); c) Wenn die aktuelle Geschwindigkeit und/oder eine aktuelle Gierrate des Fahrzeugs den vorbestimmten Schwellwert erreicht oder überschreitet, Modellieren des Messrauschens des Schwimmwinkels (108) lediglich basierend auf einem aus der erfassten Gierrate sowie des erfassten Lenkwinkels (102) ermittelten Schwimmwinkel (108); und d) Bestimmen der Navigationsdaten unter Berücksichtigung des in Schritt b) oder Schritt c) modellierten Messrauschens.[English]
The invention relates to a method for determining navigation data using a GNSS system, wherein a measurement noise of a slip angle (108) of a vehicle (100) is modeled in the method and the method comprises at least the following steps: a) detecting a wheel speed (104), a yaw rate and a steering angle (102) of the vehicle (100); b) if a current speed and/or a current yaw rate of the vehicle (100) falls below a predetermined threshold value, modeling the measurement noise of the slip angle (108) on the basis of the detected wheel speed (104); c) if the current speed and/or a current yaw rate of the vehicle reaches or exceeds the predetermined threshold value, modeling the measurement noise of the slip angle (108) only on the basis of a slip angle (108) determined from the detected yaw rate and the detected steering angle (102); and d) determining the navigation data taking into account the measurement noise modeled in step b) or step c).[French]
La présente invention concerne un procédé de détermination de données de navigation au moyen d'un système GNSS, un bruit de mesure d'un angle de dérive (108) d'un véhicule (100) étant modélisé dans le procédé et le procédé comprenant au moins les étapes suivantes consistant à : a) détecter une vitesse de roue (104), une vitesse de lacet et un angle de braquage (102) du véhicule (100) ; b) si une vitesse actuelle et/ou une vitesse de lacet actuelle du véhicule (100) tombe au-dessous d'une valeur seuil prédéterminée, modéliser le bruit de mesure de l'angle de dérive (108) sur la base de la vitesse de roue (104) détectée ; c) si la vitesse actuelle et/ou une vitesse de lacet actuelle du véhicule atteint ou dépasse la valeur seuil prédéterminée, modéliser le bruit de mesure de l'angle de dérive (108) uniquement sur la base d'un angle de dérive (108) déterminé à partir de la vitesse de lacet détectée et de l'angle de braquage détecté (102) ; et d) déterminer les données de navigation en prenant en compte le bruit de mesure modélisé à l'étape b) ou à l'étape c).