IP-Coster | WO2026120059 | VERFAHREN ZUR POSENSCHÄTZUNG EINES AUSLEGERS EINER ARBEITSMASCHINE UND ARBEITSMASCHINE

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	2023
EPO	Filing, Examination, Granting	8143
Japan	Filing, Examination, Granting	2181
South Korea	Filing, Examination, Granting	2043
USA	Filing, Examination, Granting	5940

Abstract[German] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Posenschätzung eines Auslegers einer Arbeitsmaschine (2), der mehrere paarweise durch Gelenke (24) verbundene Glieder (20) umfasst, so dass eine kinematische Kette gebildet ist, wobei die Arbeitsmaschine (2) ein Trägerelement (4) und einen Aufbau (6) umfasst, wobei ein erstes der Glieder (20) durch eines der Gelenke (24) an dem Aufbau (6) montiert ist, wobei der Aufbau (6) um eine erste Achse (34) drehbar auf dem Trägerelement (4) montiert ist und wenigstens eines der Gelenke (24) um eine zweite Achse drehbar ist, die zur ersten Achse (34) nicht parallel ist, wobei die Drehung des Aufbaus (6) durch einen elektrischen Antrieb (8) bewirkt wird, wobei an jedem Glied (20) ein jeweiliger Inertialsensor (26) angebracht ist, der Linearbeschleunigungen und/oder Drehraten misst, um Inertialsensordaten zu erhalten; wobei das Verfahren umfasst: Erfassen (110) oder Bestimmen der Inertialsensordaten; Bestimmen (120) einer Winkelgeschwindigkeit und/oder einer Winkelbeschleunigung der Drehung des Aufbaus (6) um die erste Achse (34), um Drehdaten zu erhalten; und Bestimmen (130) einer Pose des Auslegers mittels eines auf einem Zustandsmodell der kinematischen Kette basierenden Schätzverfahrens, in welchem die Inertialsensordaten und die Drehdaten verwendet werden, wobei die Pose für wenigstens eines der Glieder (20) eine Position und/oder Orientierung relativ zu einem Bezugssystem des Trägerelements (6) oder des Aufbaus (4) angibt.[English] The invention relates to a method for estimating the pose of a boom of a working machine (2), which boom comprises a plurality of links (20) connected in pairs by joints (24) such that a kinematic chain is formed, wherein the working machine (2) comprises a carrier element (4) and a superstructure (6), wherein a first of the links (20) is mounted on the superstructure (6) by way of one of the joints (24), wherein the superstructure (6) is mounted on the carrier element (4) so as to be rotatable about a first axis (34) and at least one of the joints (24) is rotatable about a second axis which is not parallel to the first axis (34), wherein the rotation of the superstructure (6) is effected by an electric drive (8), wherein an inertial sensor (26) is attached to each link (20), said inertial sensor measuring linear accelerations and/or rotation rates in order to obtain inertial sensor data; wherein the method comprises: detecting (110) or determining inertial sensor data; determining (120) an angular velocity and/or an angular acceleration of the rotation of the superstructure (6) about the first axis (34) in order to obtain rotation data; and determining (130) a pose of the boom by means of an estimation method based on a state model of the kinematic chain, in which estimation method the inertial sensor data and the rotation data are used, wherein the pose indicates, for at least one of the links (20), a position and/or orientation relative to a reference system of the carrier element (6) or of the structure (4).[French] L’invention concerne un procédé d’estimation de la pose d’une flèche d’un engin de chantier (2), ladite flèche comprenant une pluralité de segments (20) reliés par paires au moyen d’articulations (24) de manière à former une chaîne cinématique, l’engin de chantier (2) comprenant un élément porteur (4) et une superstructure (6), un premier des segments (20) étant monté sur la superstructure (6) au moyen de l’une des articulations (24), la superstructure (6) étant montée sur l’élément porteur (4) de manière à pouvoir pivoter autour d’un premier axe (34) et au moins une des articulations (24) pouvant pivoter autour d’un second axe non parallèle au premier axe (34), la rotation de la superstructure (6) étant assurée par un entraînement électrique (8), un capteur inertiel (26) étant fixé à chaque segment (20), ledit capteur inertiel mesurant des accélérations linéaires et/ou des vitesses de rotation de sorte à obtenir des données de capteur inertiel ; le procédé comprenant : la détection (110) ou la détermination de données de capteur inertiel ; la détermination (120) d’une vitesse angulaire et/ou d’une accélération angulaire de la rotation de la superstructure (6) autour du premier axe (34) afin d’obtenir des données de rotation ; et la détermination (130) d’une pose de la flèche au moyen d’un procédé d’estimation fondé sur un modèle d’état de la chaîne cinématique, dans lequel procédé d’estimation les données de capteur inertiel et les données de rotation sont utilisées, la pose indiquant, pour au moins un des segments (20), une position et/ou une orientation par rapport à un système de référence de l’élément porteur (6) ou de la structure (4).

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