WO2026114574 - REGELN EINER KRÜMMUNG DER FAHRZEUGTRAJEKTORIE EINES KRAFTFAHRZEUGS
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2026/114574
Publication Date
04.06.2026
International Application No.
PCT/EP2025/080426
International Filing Date
22.10.2025
Title **
[German]
REGELN EINER KRÜMMUNG DER FAHRZEUGTRAJEKTORIE EINES KRAFTFAHRZEUGS
[English]
CONTROLLING A CURVATURE OF THE TRAJECTORY OF A MOTOR VEHICLE
[French]
CONTRÔLE D'UNE COURBURE DE LA TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE
Applicants **
ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Inventors
KILTZ, Lothar
SALARI, Mehrdad
EBNER, Philipp
FLEPS-DEZASSE, Michael
SAPOZHNIKOVA, Elena
KING, Julian
MESMER, Felix
Priority Data
102024211292.5
26.11.2024
DE
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
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EPO
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Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 1879 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8159 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 1983 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1681 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4740 |
Total:
18,442
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Abstract[German]
Verfahren zum Regeln einer Krümmung der Trajektorie eines Kraftfahrzeugs durch Vorgabe eines Lenkwinkels, welches auf der Inversion einer gewöhnlichen Differentialgleichung erster Ordnung für die Krümmung der Trajektorie in Abhängigkeit des Lenkwinkels nach dem Lenkwinkel beruht, wobei mehrere Schätzwerte fahrdynamikabhängiger und/oder fahrzeugabhängiger Parameter verwendet werden und die erste Ableitung der Krümmung der Trajektorie substituiert wird durch eine gewichtete Summe von (1) der Inversen einer autonomen Differentialgleichung erster Ordnung für die Abweichung zwischen der Krümmung der Trajektorie und einem Sollwert für die Krümmung der Trajektorie nach der ersten Ableitung der Krümmung der Trajektorie und (2) einem Regressionsmodells.[English]
The invention relates to a method for controlling a curvature of the trajectory of a motor vehicle by specifying a steering angle which is based on the inversion of a conventional first-order differential equation for the curvature of the trajectory as a function of the steering angle according to the steering angle, wherein a plurality of estimated values of driving-dynamics-dependent and/or vehicle-dependent parameters are used, and the first derivative of the curvature of the trajectory is substituted by a weighted sum of (1) the inverses of an autonomous first-order differential equation for the deviation between the curvature of the trajectory and a target value for the curvature of the trajectory after the first derivative of the curvature of the trajectory and (2) a regression model.[French]
L'invention concerne un procédé de contrôle d'une courbure de la trajectoire d'un véhicule automobile en spécifiant un angle de braquage qui est basé sur l'inversion d'une équation différentielle de premier ordre classique pour la courbure de la trajectoire comme fonction de l'angle de braquage selon l'angle de braquage, une pluralité de valeurs estimées de paramètres dépendant de la dynamique de conduite et/ou dépendant du véhicule étant utilisées, et la dérivée première de la courbure de la trajectoire étant substituée par une somme pondérée (1) des inverses d'une équation différentielle de premier ordre autonome pour l'écart entre la courbure de la trajectoire et une valeur cible pour la courbure de la trajectoire après la dérivée première de la courbure de la trajectoire et (2) d'un modèle de régression.