WO2026092967 - Computerimplementiertes Verfahren zu einer Rekonstruktion einer Kreisform eines kreisförmigen Objekts im dreidimensionalen Raum und Vorrichtungen dazu

National phase entry is expected:
Publication Number WO/2026/092967
Publication Date 07.05.2026
International Application No. PCT/EP2025/078764
International Filing Date 07.10.2025
Title **
[German] Computerimplementiertes Verfahren zu einer Rekonstruktion einer Kreisform eines kreisförmigen Objekts im dreidimensionalen Raum und Vorrichtungen dazu
[English] COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD FOR RECONSTRUCTING A CIRCULAR SHAPE OF A CIRCULAR OBJECT IN THREE-DIMENSIONAL SPACE AND DEVICES THEREFOR
[French] PROCÉDÉ MIS EN ŒUVRE PAR ORDINATEUR POUR RECONSTRUIRE UNE FORME CIRCULAIRE D'UN OBJET CIRCULAIRE DANS UN ESPACE TRIDIMENSIONNEL ET DISPOSITIFS ASSOCIÉS
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
SALOMON, Sylvio
Priority Data
102024210382.9   29.10.2024   DE
Application details
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EPO Filing, Examination, Granting8448
Japan Filing, Examination, Granting2137
South Korea Filing, Examination, Granting1912
USA Filing, Examination, Granting5940
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Abstract[German] Die Erfindung geht aus von einem computerimplementierten Verfahren zu einer Rekonstruktion einer Kreisform eines zumindest im Wesentlichen kreisförmigen Objekts im dreidimensionalen Raum, aus zumindest zwei zumindest im Wesentli- chen ellipsenförmige zweidimensionale Abbildungen des Objekts umfassenden zumindest im Wesentlichen zueinander synchronisierten Teilbildern, welche je- weils von unterschiedlichen optischen Sensoren aus unterschiedlichen Perspekti- ven erfasst wurden oder welche von einem einzelnen optischen Sensor aus un- terschiedlichen Sensorperspektiven erfasst wurden, aufweisend zumindest die Verfahrensschritte: a) Extrahieren jeweils einer Umrisskontur des Objekts aus je- dem der Teilbilder, wobei die Umrisskonturen zumindest im Wesentlichen ellip- senförmig sind, und b) Ermitteln eines Ellipsenmittelpunkts zu jeder der extrahier- ten zumindest im Wesentlichen ellipsenförmigen Umrisskonturen. Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt jeweils meh- rere zueinander beabstandete diskrete Ellipsen-Konturpunkte auf den extrahier- ten Umrisskonturen der Teilbilder verteilt angeordnet werden und eine anschlie- ßende computerimplementierte Rückprojektion der zweidimensionalen Abbildun- gen des Objekts in den dreidimensionalen Raum zu der Rekonstruktion der Kreisform im dreidimensionalen Raum zumindest mittels der ermittelten Ellipsen- mittelpunkte und mittels der verteilt angeordneten Ellipsen-Konturpunkte durch- geführt wird. (Fig. 3)[English] The invention relates to a computer-implemented method for reconstructing a circular shape of an at least substantially circular object in three-dimensional space from at least two at least substantially mutually synchronized partial images which comprise at least substantially elliptical two-dimensional images of the object and which have been captured by respective different optical sensors from respective different perspectives or which have been captured by a single optical sensor from respective different sensor perspectives, comprising at least the method steps of: a) extracting an outline contour of the object from each of the partial images, the outline contours being at least substantially elliptical, and b) determining an ellipse center point for each of the extracted at least substantially elliptical outline contours. It is proposed that, in at least one method step, in each case a plurality of mutually spaced discrete ellipse contour points are placed in a distributed arrangement on the outline contours extracted from the partial images and a subsequent computer-implemented back-projection of the two-dimensional images of the object into three-dimensional space for reconstruction of the circular shape in three-dimensional space is performed at least using the determined ellipse center points and using the ellipse contour points placed in a distributed arrangement.[French] L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour reconstruire une forme circulaire d'un objet au moins sensiblement circulaire dans un espace tridimensionnel à partir d'au moins deux images partielles au moins sensiblement synchronisées mutuellement qui comprennent des images bidimensionnelles au moins sensiblement elliptiques de l'objet et qui ont été capturées par différents capteurs optiques respectifs à partir de différentes perspectives respectives ou qui ont été capturées par un capteur optique unique à partir de différentes perspectives de capteur respectives, comprenant au moins les étapes de procédé consistant à : a) extraire un contour d'ébauche de l'objet à partir de chacune des images partielles, les contours d'ébauche étant au moins sensiblement elliptiques, et b) déterminer un point central d'ellipse pour chacun des contours d'ébauche au moins sensiblement elliptiques extraits. Il est proposé que, dans au moins une étape de procédé, dans chaque cas, une pluralité de points de contour d'ellipse discrets mutuellement espacés sont placés dans un agencement distribué sur les contours d'ébauche extraits des images partielles et une rétroprojection mise en œuvre par ordinateur ultérieure des images bidimensionnelles de l'objet dans un espace tridimensionnel pour la reconstruction de la forme circulaire dans un espace tridimensionnel est effectuée au moins à l'aide des points centraux d'ellipse déterminés et à l'aide des points de contour d'ellipse placés dans un agencement distribué.

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