WO2025261775 - VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER TRAJEKTORIE FÜR EIN MOBILES GERÄT
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/261775
Publication Date
26.12.2025
International Application No.
PCT/EP2025/065436
International Filing Date
04.06.2025
Title **
[German]
VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER TRAJEKTORIE FÜR EIN MOBILES GERÄT
[English]
METHOD FOR DETERMINING A TRAJECTORY FOR A MOBILE DEVICE
[French]
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UNE TRAJECTOIRE POUR UN DISPOSITIF MOBILE
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
VAN DUIJKEREN, Niels
GAO, Yunfan
DABIR, Rashmi Prafulla
Priority Data
102024205556.5
17.06.2024
DE
Application details
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EPO
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 2049 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8248 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2199 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 2006 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 5940 |
Total:
20,442
Abstract[German]
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie für ein mobiles Gerät (100), gemäß welcher Trajektorie sich das mobile Gerät in einer Umgebung (120) bewegen soll, umfassend: Bereitstellen (308) einer Abstandsfunktion (306), die für eine beliebige Position in der Umgebung einen vorzeichenbehafteten Abstand von dieser Position zu einem Hindernisgebiet in der Umgebung angibt; Bereitstellen (310) einer Gerätebereichsfunktion (312), die in Abhängigkeit von einer Pose des mobilen Geräts, einen Gerätebereich angibt, der von dem mobilen Gerät zumindest näherungsweise in der Umgebung eingenommen wird, wobei der Gerätebereich weiterhin zumindest durch eine vorgegebene Parameter-Wertemenge eines oder mehrerer Parameters bestimmt ist; Bestimmen (320) einer Sequenz von Posen für das mobile Gerät, im Rahmen einer zweistufigen Optimierung in Bezug auf den einen oder die mehreren Parameter; Bestimmen (350) der Trajektorie (352) basierend auf der Sequenz von Posen oder als die Sequenz von Posen; und Bereitstellen (360) der Trajektorie.[English]
The invention relates to a method for determining, for a mobile device (100), a trajectory, according to which the mobile device is intended to move in a surrounding area (120), having the steps of: providing (308), for any position in the surrounding area, a distance function (306) which indicates a signed distance from said position to an obstacle region in the surrounding area; providing (310) a device region function (312), which specifies, on the basis of the pose of the mobile device, a device region which is at least approximately occupied by the mobile device in the surrounding area, the device region being determined additionally at least using a specified parameter value set of one or more parameters; determining (320) a sequence of poses for the mobile device as part of a two-stage optimization process with respect to the one or more parameters; determining (350) the trajectory (352) on the basis of the sequence of poses or as the sequence of poses; and providing (360) the trajectory.[French]
L'invention concerne un procédé de détermination, pour un dispositif mobile (100), d'une trajectoire, selon laquelle le dispositif mobile est destiné à se déplacer dans une zone environnante (120), comprenant les étapes consistant à : fournir (308), pour toute position dans la zone environnante, une fonction de distance (306) qui indique une distance signée de ladite position à une région d'obstacle dans la zone environnante; fournir (310) une fonction de région de dispositif (312), qui spécifie, sur la base de la pose du dispositif mobile, une région de dispositif qui est au moins approximativement occupée par le dispositif mobile dans la zone environnante, la région de dispositif étant déterminée en outre au moins à l'aide d'un ensemble de valeurs de paramètre spécifié d'un ou de plusieurs paramètres; déterminer (320) une séquence de poses pour le dispositif mobile en tant que partie d'un processus d'optimisation en deux étapes par rapport au ou aux paramètres; déterminer (350) la trajectoire (352) sur la base de la séquence de poses ou en tant que séquence de poses; et fournir (360) la trajectoire.