IP-Coster | WO2025237941 | VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER GREIFPOSE FÜR EINEN ROBOTER

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	1994
EPO	Filing, Examination, Granting	8159
Japan	Filing, Examination, Granting	2140
South Korea	Filing, Examination, Granting	1989
USA	Filing, Examination, Granting	5940

Abstract[German] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Greifpose für einen Roboter, umfassend: Bereitstellen (300) von Umgebungsinformationen (302), die mittels wenigstes eines Sensors von der Arbeitsumgebung erfasst worden sind; Bestimmen, (310) basierend auf den Umgebungsinformationen, einer oder mehrerer geometrischer Formen, die jeweils zumindest einen Teil des einen oder eines der mehreren Objekte repräsentieren; Bestimmen (330), basierend auf und für die eine oder wenigstens eine der mehreren geometrischen Formen, einer Hauptgreifpose für das der jeweiligen geometrischen Form entsprechende Objekt; Prüfen (340), ob eine Hauptgreifpose einem oder mehreren vergebenen Auswahlkriterien (342) genügt; wenn dem so ist, Bestimmen (344) der Hauptgreifpose als die zu verwendende Greifpose; wenn dem nicht so ist, Prüfen (360), ob eine Ausweichgreifpose dem einem oder den mehreren vorgegebenen Auswahlkriterien (342) genügt, wobei Ausweichgreifposen erhalten worden sind, indem basierend auf Meta-Informationen (322) zu der einen oder zumindest einer der mehreren geometrischen Formen, jeweils eine oder mehrerer Ausweichgreifposen (590) für das der jeweiligen Meta-Information entsprechende Objekt bestimmt werden oder worden sind; wenn dem so ist, Bestimmen (362) der einen, der Ausweichgreifpose als die zu verwendende Greifpose; und Bereitstellen (370) der zu verwendenden Greifpose für das Bestimmen des Bewegungsablaufs für den Roboter.[English] The invention relates to a method for determining a gripping pose for a robot, comprising: providing (300) environmental information (302) acquired from the working environment by means of at least one sensor; determining (310), on the basis of the environmental information, one or more geometric shapes, each representing at least part of the one or more objects; determining (330), on the basis of and for the one or at least one of the plurality of geometric shapes, a main gripping pose for the object corresponding to the respective geometric shape; checking (340) whether a main gripping pose satisfies one or more specified selection criteria (342); if this is the case, determining (344) the main gripping pose as the gripping pose to be used; if this is not the case, checking (360) whether an evasive gripping pose satisfies the one or more specified selection criteria (342), wherein evasive gripping poses have been obtained by determining, on the basis of meta information (322) relating to the one or at least one of the plurality of geometric shapes, one or more evasive gripping poses (590) for the object corresponding to the respective meta information; if this is the case, determining (362) the one of the evasive gripping poses as the gripping pose to be used; and providing (370) the gripping pose to be used for determining the sequence of movements for the robot.[French] L'invention concerne un procédé pour déterminer une position de préhension pour un robot, comprenant les étapes qui consistent à : fournir (300) des informations d'environnement (302) acquises au moyen d'au moins un capteur à partir de l'environnement de travail ; déterminer (310) sur la base des informations d'environnement, une ou plusieurs formes géométriques représentant respectivement au moins une partie d'un ou de plusieurs objets ; déterminer (330), sur la base et pour la forme géométrique ou au moins une de plusieurs formes géométriques, une position principale de préhension pour l'objet correspondant à la forme géométrique respective ; vérifier (340) si une position principale de préhension satisfait à un ou plusieurs critères de sélection (342) prédéfinis ; si tel est le cas, déterminer (344) la position principale de préhension comme position de préhension à utiliser ; si tel n'est pas le cas, vérifier (360) si une position de préhension alternative satisfait au(x) critère(s) de sélection (342) prédéfini(s), des positions de préhension alternatives ayant été obtenues en ce que, sur la base de métadonnées (322) relatives à la forme géométrique ou à au moins une de plusieurs formes géométriques, une ou plusieurs positions de préhension alternatives (590) pour l'objet correspondant aux métadonnées respectives sont ou ont été déterminées ; si tel est le cas, déterminer (362) l'une des positions de préhension alternatives comme position de préhension à utiliser ; fournir (370) la position de préhension à utiliser pour la déterminer du déroulement du mouvement du robot.

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Applicant's Legal Status	Legal Entity *
Small Entity	*
Non-Commercial Organization	*
Micro Entity	*
Small Entity, USA	*
Micro Entity, USA	*
Entry into National Phase under	Chapter I *
Patent Delivery	Send the Letters Patent by Courier *
Translation

WO2025237941 - VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER GREIFPOSE FÜR EINEN ROBOTER

Quotation for National Phase entry

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