WO2025228737 - VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER POSE EINES MOBILEN GERÄTS
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/228737
Publication Date
06.11.2025
International Application No.
PCT/EP2025/060960
International Filing Date
23.04.2025
Title **
[German]
VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER POSE EINES MOBILEN GERÄTS
[English]
METHODS FOR DETERMINING A POSE OF A MOBILE DEVICE
[French]
PROCÉDÉS DE DÉTERMINATION D'UNE POSE D'UN DISPOSITIF MOBILE
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
CORNELIS, Nico
SOHEILIAN, Bahman
Priority Data
102024203971.3
29.04.2024
DE
Application details
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EPO
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Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 2042 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8131 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2161 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 2056 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 5940 |
Total:
20,330
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Abstract[German]
Die Erfindung betrifft Verfahren zum Bestimmen einer Pose eines mobilen Geräts, insbesondere eines sich zumindest teilweise automatisiert bewegenden Fahrzeugs oder Roboters, insbesondere eines Rasenmähroboters, das sich in einer Umgebung bewegt oder bewegen soll, umfassend: Bereitstellen (400) eines Referenzdatensatzes (402), der mehrere mittels eines Sensors des mobilen Geräts erfasste Referenzbilder der Umgebung und eine jeweilige Referenz-Pose des mobilen Geräts bei Erfassung des jeweiligen Referenzbildes aufweist, wobei die Referenz-Posen zumindest innerhalb vorgegebener Toleranzen übereinstimmen, und wobei die mehreren Referenzbilder jeweils zu verschiedenen Erfassungs- und/oder Umgebungsbedingungen (404) erfasst worden sind; Bereitstellen (410) eines aktuellen Datensatzes (412), der ein mittels des Sensors des mobilen Geräts erfasstes aktuelles Bild der Umgebung aufweist; Bestimmen (420) eines ausgewählten Referenzbildes (428) aus den mehreren Referenzbildern; Bestimmen (430), basierend auf der Referenz-Pose, dem ausgewählten Referenzbild und dem aktuellen Bild, einer neuen Pose (432) des mobilen Geräts; und Bereitstellen (440) der neuen Pose des mobilen Geräts, insbesondere zur Navigation des mobilen Geräts.[English]
The invention relates to methods for determining a pose of a mobile device, in particular of an at least partially automatedly moving vehicle or robot, in particular a robotic lawn mower, which moves or is intended to move in an environment, comprising the following steps: providing (400) a reference data set (402) which has multiple reference images of the environment captured by means of a sensor of the mobile device and a respective reference pose of the mobile device when the respective reference image is captured, wherein the reference poses correspond at least within predefined tolerances, and wherein the multiple reference images have each been captured under different capturing and/or environmental conditions (404); providing (410) a current data set (412) which has a current image of the environment captured by means of the sensor of the mobile device; determining (420) a selected reference image (428) from the multiple reference images; determining (430) a new pose (432) of the mobile device based on the reference pose, the selected reference image and the current image; and providing (440) the new pose of the mobile device, in particular for navigation of the mobile device.[French]
L'invention concerne des procédés de détermination d'une pose d'un dispositif mobile, en particulier d'un véhicule ou d'un robot mobile au moins partiellement automatique, en particulier d'une tondeuse à gazon robotisée, qui se déplace ou est destinée à se déplacer dans un environnement, comprenant les étapes suivantes : fournir (400) un ensemble de données de référence (402) qui comprend de multiples images de référence de l'environnement capturées au moyen d'un capteur du dispositif mobile et d'une pose de référence respective du dispositif mobile lorsque l'image de référence respective est capturée, les poses de référence correspondant au moins dans des tolérances prédéfinies, et les multiples images de référence ayant chacune été capturées dans différentes conditions de capture et/ou environnementales (404) ; fournir (410) un ensemble de données actuel (412) qui comprend une image actuelle de l'environnement capturée au moyen du capteur du dispositif mobile ; déterminer (420) une image de référence sélectionnée (428) à partir des multiples images de référence ; déterminer (430) une nouvelle pose (432) du dispositif mobile sur la base de la pose de référence, de l'image de référence sélectionnée et de l'image actuelle ; et fournir (440) la nouvelle pose du dispositif mobile, en particulier pour la navigation du dispositif mobile.