WO2025185880 - TECHNIK ZUR SICHERHEITSÜBERPRÜFUNG VON TRAJEKTORIEN
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2025/185880
Publication Date
11.09.2025
International Application No.
PCT/EP2025/052107
International Filing Date
28.01.2025
Title **
[German]
TECHNIK ZUR SICHERHEITSÜBERPRÜFUNG VON TRAJEKTORIEN
[English]
TECHNIQUE FOR CHECKING THE SAFETY OF TRAJECTORIES
[French]
TECHNIQUE DE VÉRIFICATION DE LA SÉCURITÉ DE TRAJECTOIRES
Applicants **
ROBERT BOSCH GMBH
Inventors
BERGER, Joram
MUELLER, Johannes Christian
SCHUETZ, Markus
Priority Data
102024202061.3
05.03.2024
DE
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
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International Searching Authority |
EPO
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Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 2211 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8982 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2198 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 2035 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 5940 |
Total:
21,366
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Abstract[German]
Eine Technik zur Sicherheitsüberprüfung einer Trajektorie in einem Planungszyklus für ein zumindest teil-automatisiert betriebenes Fahrzeug umfasst ein Verfahren, in dem ein einem Planungszyklus zugeordnetes und eine dynamische Entwicklung einer Verkehrsszene repräsentierende Umfeldmodell für das Fahrzeug eingelesen (S104) wird. Zustände und Zonen werden gemäß einem Sicherheitsziel für das Fahrzeug klassifiziert (S107) basierend auf Annahmen und/oder sicheren Regelgesetzen hinsichtlich des eingelesenen (S104) Umfeldmodells. Eine gemäß dem Sicherheitsziel klassifizierte (S107) Zone umfasst eine Menge von gemäß dem einen Sicherheitsziel klassifizierten (S107) Zuständen. Eine Liste zu überprüfender Trajektorien wird empfangen (S110) und zweimal gefiltert. Das Zwischenergebnis des ersten Filterns (S114) umfasst nur Trajektorien, deren Zustände in dem Planungszyklus zumindest als temporär sicher klassifiziert (S107) worden sind, und die nach dem Planungszyklus in eine zumindest als invariabel sicher transferabel klassifizierte (S107) Zone münden. Das zweite Filtern (S116) umfasst eine Wahrscheinlichkeitsabschätzung hinsichtlich einer Gültigkeit der Annahmen und/oder sicheren Regelgesetze in Bezug auf das eingelesene (S104) Umfeldmodell.[English]
A technique for checking the safety of a trajectory in a planning cycle for a vehicle operated in an at least partially automated manner comprises a method in which an environment model associated with a planning cycle and representing a dynamic development of a traffic scene is read in (S104) for the vehicle. States and zones are classified (S107) for the vehicle according to a safety objective, based on assumptions and/or safe control laws with regard to the read-in (S104) environment model. A zone classified (S107) according to the safety objective comprises a set of states classified (S107) according to the one safety objective. A list of trajectories to be checked is received (S110) and filtered twice. The intermediate result of the first filtering (S114) comprises only trajectories whose states have been classified (S107) as at least temporarily safe in the planning cycle and which, after the planning cycle, lead into a zone that is classified (S107) as at least invariably safely transferable. The second filtering (S116) comprises a probability estimation with regard to a validity of the assumptions and/or safe control laws concerning the read-in (S104) environment model.[French]
Une technique de vérification de la sécurité d'une trajectoire dans un cycle de planification pour un véhicule fonctionnant de manière au moins partiellement automatisée comprend un procédé dans lequel un modèle d'environnement associé à un cycle de planification et représentant un développement dynamique d'une scène de trafic est lu (S104) pour le véhicule. Des états et des zones sont classés (S107) pour le véhicule selon un objectif de sécurité, sur la base d'hypothèses et/ou de lois de commande sûres par rapport au modèle d'environnement lu (S104). Une zone classée (S107) en fonction de l'objectif de sécurité comprend un ensemble d'états classés (S107) selon ledit objectif de sécurité. Une liste de trajectoires à contrôler est reçue (S110) et filtrée deux fois. Le résultat intermédiaire du premier filtrage (S114) comprend uniquement des trajectoires dont les états ont été classés (S107) comme étant au moins temporairement sûrs dans le cycle de planification et qui, après le cycle de planification, conduisent dans une zone qui est classée (S107) comme au moins invariablement transférable de manière sûre. Le second filtrage (S116) comprend une estimation de probabilité par rapport à une validité des hypothèses et/ou des lois de commande sûres concernant le modèle d'environnement de lecture (S104).