WO2025056109 - VERFAHREN ZUM KALIBRIEREN EINES DREHMOMENTSENSORS IN EINEM ROBOTERGELENK
National phase entry:
Publication Number
WO/2025/056109
Publication Date
20.03.2025
International Application No.
PCT/DE2024/100739
International Filing Date
19.08.2024
Title **
[German]
VERFAHREN ZUM KALIBRIEREN EINES DREHMOMENTSENSORS IN EINEM ROBOTERGELENK
[English]
METHOD FOR CALIBRATING A TORQUE SENSOR IN A ROBOT JOINT
[French]
PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE D'UN CAPTEUR DE COUPLE DANS UNE ARTICULATION DE ROBOT
Applicants **
SCHAEFFLER TECHNOLOGIES AG & CO. KG
Inventors
XIE, Hanyi
DAMERAU, Jochen
WATANABE, Takao
KANEKO, Kazuaki
ISHIMOTO, Atsufumi
Priority Data
102023124495.7
12.09.2023
DE
Application details
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EPO
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Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 1878 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 8118 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 1953 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 1614 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4740 |
Total:
18,303
The term for entry into the National Phase has expired. This quotation is for informational purposes only
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Abstract[German]
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines Drehmomentsensors in einem Robotergelenk eines Roboters mit einem oder mehreren Robotergelenken, die jeweils einen Drehmomentsensor und einen Drehstellungssensor umfassen, aufweisend folgende Verfahrensschritte: A) ein Endeffektor des Roboters wird mit einer Gewichtskraft einer Masse belastet, B) mittels eines Kraftsensors wird die Gewichtskraft der Masse am Endeffektor (5) ermittelt, C) mittels des Drehmomentsensors, der kalibriert werden soll, wird ein Drehmomentmesswert gemessen, D) mittels des oder der Drehstellungssensoren wird die jeweilige Drehstellung der Robotergelenke ermittelt, E) anhand der ermittelten Gewichtskraft und der ermittelten Drehstellung der Robotergelenke wird als Drehmomentreferenzwert ein Drehmoment berechnet, welches in dem Robotergelenk wirkt, dessen Drehmomentsensor kalibriert werden soll, wobei die Verfahrensschritte A, B, C, D und E optional bei veränderter Stellung des Roboters ein- oder mehrfach wiederholt werden, wobei mittels des einen Drehmomentmesswerts bzw. der mehreren Drehmomentmesswerte und des einen Drehmomentreferenzwerts bzw. der mehreren Drehmomentreferenzwerte eine Korrekturfunktion zur Korrektur des von dem zu kalibrierenden Drehmomentsensor gemessenen Drehmoments ermittelt wird.[English]
The invention relates to a method for calibrating a torque sensor in a robot joint of a robot having one or more robot joints, which each comprise a torque sensor and a rotational position sensor, having the following method steps: A) an end effector of the robot is loaded with a weight of a mass; B) the weight of the mass on the end effector (5) is determined by means of a force sensor; C) a torque measurement value is measured by means of the torque sensor that is to be calibrated; D) the respective rotational position of the robot joints is determined by means of the one or more rotational position sensors; E) based on the determined weight and the determined rotational position of the robot joints, a torque is calculated as a torque reference value, which acts in the robot joint whose torque sensor is to be calibrated; wherein the method steps A, B, C, D and E are optionally repeated once or several times when the position of the robot changes, wherein a correction function for correcting the torque measured by the torque sensor to be calibrated is determined by means of the one torque measurement value or the plurality of torque measurement values and the one torque reference value or the plurality of torque reference values.[French]
L'invention concerne un procédé d'étalonnage d'un capteur de couple dans une articulation de robot d'un robot possédant une ou plusieurs articulations de robot, qui consistent chacune en un capteur de couple et un capteur de position de rotation, consistant en les étapes de procédé suivantes : A) un effecteur terminal du robot est chargé avec un poids d'une masse ; B) le poids de la masse sur l'effecteur terminal (5) est déterminé au moyen d'un capteur de force ; C) une valeur de mesure de couple est mesurée au moyen du capteur de couple à étalonner ; D) la position de rotation respective des articulations de robot est déterminée au moyen du ou des capteurs de position de rotation ; E) sur la base du poids déterminé et de la position de rotation déterminée des articulations de robot, un couple est calculé en tant que valeur de référence de couple, qui agit dans l'articulation de robot dont le capteur de couple doit être étalonné ; les étapes de procédé A, B, C, D et E étant éventuellement répétées une ou plusieurs fois lorsque la position du robot change, une fonction de correction pour corriger le couple mesuré par le capteur de couple à étalonner étant déterminée au moyen de la valeur de mesure de couple ou de la pluralité de valeurs de mesure de couple et de la valeur de référence de couple ou de la pluralité de valeurs de référence de couple.