IP-Coster | WO2025209282 | POSITIONING INITIALIZATION METHOD AND APPARATUS, STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	1661
EPO	Filing, Examination, Granting	11611
Japan	Filing, Examination, Granting	2108
South Korea	Filing, Examination, Granting	1984
USA	Filing, Examination, Granting	4740

Abstract[English] The present disclosure relates to a positioning initialization method and apparatus, a storage medium and a computer program product. The method comprises: determining a visual semantic feature and a visual feature point of an obtained image of an environment around a target device; according to the visual semantic feature, determining a target semantic feature from amongst a plurality of reference semantic features of a visual map; according to the target semantic feature, determining a target point cloud set from a feature point cloud of the visual map; performing search matching on the visual feature point and the target point cloud set to obtain a matching result; and, according to the matching result, determining an initialization pose of the target device. Thus, the present disclosure can determine from the feature point cloud of the visual map the target point cloud set which contains fewer feature points and has higher correlation with the visual semantic feature of the environment image, so as to effectively reduce the data processing amount for search matching of the visual feature point and the target point cloud set while ensuring the comprehensiveness and validity of information contained in the target point cloud set, thereby improving the efficiency of positioning initialization.[French] La présente divulgation concerne un procédé et un appareil d'initialisation de positionnement, un support de stockage et un produit-programme informatique. Le procédé consiste à : déterminer une caractéristique sémantique visuelle et un point caractéristique visuel d'une image obtenue d'un environnement autour d'un dispositif cible ; en fonction de la caractéristique sémantique visuelle, déterminer une caractéristique sémantique cible parmi une pluralité de caractéristiques sémantiques de référence d'une carte visuelle ; en fonction de la caractéristique sémantique cible, déterminer un ensemble nuage de points cible à partir d'un nuage de points caractéristiques de la carte visuelle ; effectuer une mise en correspondance de recherche sur le point caractéristique visuel et l'ensemble nuage de points cible pour obtenir un résultat de mise en correspondance ; et, en fonction du résultat de mise en correspondance, déterminer une position d'initialisation du dispositif cible. Ainsi, la présente divulgation permet de déterminer, à partir du nuage de points caractéristiques de la carte visuelle, l'ensemble nuage de points cible qui contient moins de points caractéristiques et présente une corrélation plus élevée avec la caractéristique sémantique visuelle de l'image d'environnement, de façon à réduire efficacement la quantité de traitement de données pour une mise en correspondance de recherche du point caractéristique visuel et de l'ensemble nuage de points cible tout en garantissant l'intégralité et la validité d'informations contenues dans l'ensemble nuage de points cible, ce qui permet d'améliorer l'efficacité de l'initialisation de positionnement.[Chinese] 本公开涉及一种定位初始化方法、装置、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：确定获取到的目标设备周围的环境图像的视觉语义特征和视觉特征点；根据视觉语义特征，从视觉地图的多个参考语义特征中确定目标语义特征；根据目标语义特征，从视觉地图的特征点云中确定目标点云集合；对视觉特征点和目标点云集合进行搜索匹配，获取匹配结果；根据匹配结果，确定目标设备的初始化位姿。如此，能够从视觉地图的特征点云中确定出包含特征点数量较少、且与环境图像的视觉语义特征相关性较高的目标点云集合，在确保目标点云集合包含的信息量的全面和有效的同时，有效降低对视觉特征点和目标点云集合进行搜索匹配时的数据处理量，提高定位初始化的效率。

Total Number of Claims/PCT	*
Number of Independent Claims	*
Number of Priorities	*
Number of Multi-Dependent Claims	*
Number of Drawings	*
Pages for Publication	*
Number of Pages with Drawings	*
Pages of Specification	*
Sequence Listing	*
Number of Office Actions	*
International Search Report is established	*
International Searching Authority	CNIPA *
Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address	Change of Applicant's Name and Address *
Type of Assignment	The Standard Agent's Assignment *
Applicant's Legal Status	Legal Entity *
Small Entity	*
Non-Commercial Organization	*
Micro Entity	*
Small Entity, USA	*
Micro Entity, USA	*
Entry into National Phase under	Chapter I *
Patent Delivery	Send the Letters Patent by Courier *
Translation

WO2025209282 - POSITIONING INITIALIZATION METHOD AND APPARATUS, STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT

Quotation for National Phase entry

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