WO2025157204 - INTERVENTIONAL ROBOT MASTER ARM DEVICE BASED ON ROPE DRIVING FORCE FEEDBACK

National phase entry is expected:
Publication Number WO/2025/157204
Publication Date 31.07.2025
International Application No. PCT/CN2025/074165
International Filing Date 23.01.2025
Title **
[English] INTERVENTIONAL ROBOT MASTER ARM DEVICE BASED ON ROPE DRIVING FORCE FEEDBACK
[French] DISPOSITIF DE BRAS MAÎTRE DE ROBOT D'INTERVENTION BASÉ SUR UNE RÉTROACTION DE FORCE D'ENTRAÎNEMENT DE CÂBLE
[Chinese] 基于绳驱动力反馈的介入机器人主手装置
Applicants **
HANGZHOU DASHTECH CO., LTD
Inventors
WANG, Xuetang
WU, Fan
FU, guangming
LIAO, Fuxi
ZHU, Jinli
Priority Data
202410092722.8   23.01.2024   CN
202410648453.9   23.05.2024   CN
202411292850.3   14.09.2024   CN
202411422832.2   12.10.2024   CN
Application details
Total Number of Claims/PCT *
Number of Independent Claims *
Number of Priorities *
Number of Multi-Dependent Claims *
Number of Drawings *
Pages for Publication *
Number of Pages with Drawings *
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Entry into National Phase under
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Patent Delivery
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Quotation for National Phase entry

Country StagesTotal
China Filing, Examination, Granting1737
EPO Filing, Examination, Granting11565
Japan Filing, Examination, Granting2016
South Korea Filing, Examination, Granting1881
USA Filing, Examination, Granting4740
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Abstract[English] An interventional robot master arm device based on rope driving force feedback, comprising an operating bar component, a torque feedback component, an axial force feedback component and a floating anti-rotation mechanism. An operator manually operates the operating bar component so as to remotely control a slave arm device for a vascular interventional operation to rotate and deliver an interventional consumable. The torque feedback component is connected to the operating bar component and applies a torque around the axis to the operating bar component, thereby simulating a torque resistance during an operation process. The floating anti-rotation mechanism is arranged between a base (1013101) and the torque feedback component, and is used for allowing the torque feedback component to slide relative to the base (1013101) in the axial direction; and the floating anti-rotation mechanism prevents a fixed end of the torque feedback component from rotating around the axis. The axial force feedback component comprises a rotary motor (10130004), a winding wheel (10130007) and pull ropes (10130021, 10130022), the pull ropes (10130021, 10130022) being spirally wound on the winding wheel (10130007), the rotary motor (10130004) driving the winding wheel (10130007) to rotate so as to wind the pull ropes (10130021, 10130022), and the pull ropes (10130021, 10130022) directly or indirectly applying a corresponding axial force to the operating bar component, thereby simulating an axial force resistance during an operation process. The interventional robot master arm device is safe to operate and involves a high response speed and good sense of presence in operations.[French] Est divulgué un dispositif de bras maître de robot d'intervention basé sur une rétroaction de force d'entraînement de câble, comprenant un composant barre d'actionnement, un composant de rétroaction de couple, un composant de rétroaction de force axiale et un mécanisme anti-rotation flottant. Un opérateur actionne manuellement le composant barre d'actionnement afin de commander à distance un dispositif de bras esclave pour une opération d'intervention vasculaire pour tourner et administrer un produit consommable d'intervention. Le composant de rétroaction de couple est relié au composant barre d'actionnement et applique un couple autour de l'axe au composant barre d'actionnement, simulant ainsi une résistance au couple pendant un processus d'opération. Le mécanisme anti-rotation flottant est disposé entre une base (1013101) et le composant de rétroaction de couple, et est utilisé pour permettre au composant de rétroaction de couple de coulisser par rapport à la base (1013101) dans la direction axiale ; et le mécanisme anti-rotation flottant empêche une extrémité fixe du composant de rétroaction de couple de tourner autour de l'axe. Le composant de rétroaction de force axiale comprend un moteur rotatif (10130004), une roue d'enroulement (10130007) et des câbles de traction (10130021, 10130022), les câbles de traction (10130021, 10130022) étant enroulés en spirale sur la roue d'enroulement (10130007), le moteur rotatif (10130004) entraînant la roue d'enroulement (10130007) en rotation de sorte à enrouler les câbles de traction (10130021, 10130022), et les câbles de traction (10130021, 10130022) appliquant directement ou indirectement une force axiale correspondante au composant barre d'actionnement, simulant ainsi une résistance à la force axiale pendant un processus d'opération. Le dispositif de bras maître de robot d'intervention est sûr à utiliser et implique une vitesse de réponse élevée et une bonne sensation de présence lors d'opérations.[Chinese] 一种基于绳驱动力反馈的介入机器人主手装置，包括操作杆组件、扭矩反馈组件、轴向力反馈组件和浮动防转机构；操作人员手动操纵操作杆组件，实现远程控制血管介入手术的从手装置对介入耗材进行旋转与递送；扭矩反馈组件与操作杆组件连接，对操作杆组件施加绕轴线的扭矩，从而模拟出手术过程中的扭矩阻力；浮动防转机构设于基座（1013101）与扭矩反馈组件之间，用于使扭矩反馈组件与基座（1013101）在轴向上能够相对滑移，且浮动防转机构防止扭矩反馈组件的固定端绕轴线转动；轴向力反馈组件包括旋转电机（10130004）、绕线轮（10130007）和拉绳（10130021，10130022），拉绳（10130021，10130022）呈螺旋状缠绕在绕线轮（10130007）上，旋转电机（10130004）驱动绕线轮（10130007）旋转使拉绳（10130021，10130022）被卷绕，拉绳（10130021，10130022）对操作杆组件直接或间接施加相应的轴向力，从而模拟出手术过程中的轴向力阻力。该介入机器人主手装置操作安全，响应速度高，操作临场感好。

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