IP-Coster | WO2026107879 | LOOP CLOSURE DETECTION METHOD, APPARATUS, DEVICE, AND STORAGE MEDIUM

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	1575
EPO	Filing, Examination, Granting	11624
Japan	Filing, Examination, Granting	2016
South Korea	Filing, Examination, Granting	1788
USA	Filing, Examination, Granting	4740

Abstract[English] The present application relates to the technical field of computer vision, and discloses a loop closure detection method, an apparatus, a device, and a storage medium. The method comprises: determining a candidate key frame subset on the basis of an original image and a loop closure detection key frame database; when the candidate key frame subset is not empty, respectively determining a target image set for constructing a key frame and an original visual image; determining a matching point cloud pair by means of the target image set and the original visual image on the basis of a dense reconstruction thread, and calculating a similarity error of the matching point cloud pair; and performing loop closure detection on the basis of the similarity error. By means of said method, after a candidate key frame subset is determined, whether the candidate key frame subset is empty is determined; if so, it indicates that no loop closure is present, and if not, a dense reconstruction thread is created, and a valid matching point cloud pair is determined on the basis of the dense reconstruction thread; and then, loop closure detection is performed using an image pair corresponding to the similarity error, thereby effectively improving the accuracy of loop closure detection, improving SLAM tracking accuracy.[French] La présente demande se rapporte au domaine technique de la vision artificielle, et divulgue un procédé de détection de fermeture de boucle, un appareil, un dispositif et un support de stockage. Le procédé consiste à : déterminer un sous-ensemble de trames clés candidates sur la base d'une image d'origine et d'une base de données de trames clés de détection de fermeture de boucle; lorsque le sous-ensemble de trames clés candidates n'est pas vide, déterminer respectivement un ensemble d'images cibles pour construire une trame clé et une image visuelle d'origine; déterminer une paire de nuages de points d'appariement au moyen de l'ensemble d'images cibles et de l'image visuelle d'origine sur la base d'un fil de reconstruction dense, et calculer une erreur de similarité de la paire de nuages de points d'appariement; et effectuer une détection de fermeture de boucle sur la base de l'erreur de similarité. Au moyen dudit procédé, après qu'un sous-ensemble de trames clés candidates est déterminé, si le sous-ensemble de trames clés candidates est vide est déterminé; si tel est le cas, il indique qu'aucune fermeture de boucle n'est présente, et si tel n'est pas le cas, un fil de reconstruction dense est créé, et une paire de nuages de points de correspondance valides est déterminée sur la base du fil de reconstruction dense; puis, une détection de fermeture de boucle est effectuée à l'aide d'une paire d'images correspondant à l'erreur de similarité, ce qui permet d'améliorer efficacement la précision de détection de fermeture de boucle, d'améliorer la précision de suivi SLAM.[Chinese] 本申请公开了一种回环检测方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，包括：根据原始图像和回环检测关键帧数据库确定候选关键帧子集合；在候选关键帧子集合不为空时，分别确定构建关键帧的目标图像集合和原始视觉图像；基于稠密重建线程根据目标图像集合和原始视觉图像确定匹配点云对，计算匹配点云对的相似性误差；根据相似性误差进行回环检测；通过上述方式，在确定候选关键帧子集合后，判断候选关键帧子集合是否为空，若是，则表明不存在回环，若否，则开辟稠密重建线程，并基于稠密重建线程确定有效匹配的匹配点云对，然后利用相似性误差对应的图像对进行回环检测，从而能够有效提高回环检测的准确性，进而提高SLAM追踪精度。

Total Number of Claims/PCT	*
Number of Independent Claims	*
Number of Priorities	*
Number of Multi-Dependent Claims	*
Number of Drawings	*
Pages for Publication	*
Number of Pages with Drawings	*
Pages of Specification	*
Sequence Listing	*
Number of Office Actions	*
International Search Report is established	*
International Searching Authority	CNIPA *
Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address	Change of Applicant's Name and Address *
Type of Assignment	The Standard Agent's Assignment *
Applicant's Legal Status	Legal Entity *
Small Entity	*
Non-Commercial Organization	*
Micro Entity	*
Small Entity, USA	*
Micro Entity, USA	*
Entry into National Phase under	Chapter I *
Patent Delivery	Send the Letters Patent by Courier *
Translation

WO2026107879 - LOOP CLOSURE DETECTION METHOD, APPARATUS, DEVICE, AND STORAGE MEDIUM

Quotation for National Phase entry

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