WO2023147769 - SYSTEMS, METHODS, AND COMPUTER-READABLE MEDIA FOR SPATIO-TEMPORAL MOTION PLANNING
National phase entry is expected:
Publication Number
WO/2023/147769
Publication Date
10.08.2023
International Application No.
PCT/CN2023/074055
International Filing Date
01.02.2023
Title **
[English]
SYSTEMS, METHODS, AND COMPUTER-READABLE MEDIA FOR SPATIO-TEMPORAL MOTION PLANNING
[French]
SYSTÈMES, PROCÉDÉS ET SUPPORTS LISIBLES PAR ORDINATEUR POUR LA PLANIFICATION DE MOUVEMENT SPATIO-TEMPORELLE
Applicants **
HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD.
Inventors
ZHANG, Weize
YADMELLAT, Peyman
Priority Data
17/590,707
01.02.2022
US
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
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International Searching Authority |
CNIPA
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| Recordal of a Change of the Applicant's Name/Address |
Change of Applicant's Name and Address
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| Type of Assignment |
The Standard Agent's Assignment
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| Applicant's Legal Status |
Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Patent Delivery |
Send the Letters Patent by Courier
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| Translation |
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing, Examination, Granting | 2002 | |
| EPO | Filing, Examination, Granting | 14824 | |
| Japan | Filing, Examination, Granting | 2449 | |
| South Korea | Filing, Examination, Granting | 2660 | |
| USA | Filing, Examination, Granting | 4940 |
Total:
26,875
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Abstract[English]
Systems, methods and computer-readable media for spatio-temporal motion planning, including: receiving data defining a drivable area within a spatio-temporal space; generating a cost function to be minimized that includes one or more upper-bound cost terms, each upper-bound cost term approximating the upper-bound of a cost term for the trajectory for a spatial frame of the spatio-temporal space, each upper-bound cost term being expressed as one or more longitudinal-temporal cost terms and one or more lateral-temporal cost terms for the trajectory; and further cost terms for the trajectory for the spatio-temporal frames; computing, based on the constraints and cost function, a planned trajectory through the drivable area, the planned trajectory directory being optimized with respect to both spatial frame and the spatio-temporal frames. Optimizing the planned trajectory in the spatial frame in addition to the spatio-temporal frames can enable planning objectives for the spatial frame to be optimized, for example maintaining closeness to a reference path and minimizing lateral acceleration and directional oscillation.[French]
Systèmes, procédés et supports lisibles par ordinateur pour la planification de mouvement spatio-temporel, consistant : à recevoir des données définissant une zone pouvant être entraînée à l'intérieur d'un espace spatio-temporel; à générer une fonction de coût à minimiser qui comprend un ou plusieurs termes de coût de limite supérieure, chaque terme de coût de limite supérieure s'approchant de la limite supérieure d'un terme de coût correspondant à la trajectoire d'une trame spatiale de l'espace spatio-temporel, chaque terme de coût de limite supérieure étant exprimé en tant qu'un ou plusieurs termes de coût temporel longitudinal et un ou plusieurs termes de coût temporel latéral correspondant à la trajectoire; et d'autres termes de coût correspondant à la trajectoire des trames spatio-temporelles; à calculer, sur la base des contraintes et de la fonction de coût, une trajectoire planifiée à travers la zone praticable, le répertoire de trajectoires planifiées étant optimisé par rapport à la fois à la trame spatiale et aux trames spatio-temporelles. L'optimisation de la trajectoire planifiée dans la trame spatiale en plus des trames spatio-temporelles peut permettre d'optimiser des objectifs de planification correspondant à la trame spatiale, par exemple de maintenir la proximité d'un chemin de référence et de réduire au minimum l'accélération latérale et l'oscillation directionnelle.