IP-Coster | WO2025151916 | VERFAHREN ZUR ERSTELLUNG EINER DREIDIMENSIONALEN STRAßENKARTE

Country	Stages	Total
China	Filing, Examination, Granting	2055
EPO	Filing, Examination, Granting	8237
Japan	Filing, Examination, Granting	2174
South Korea	Filing, Examination, Granting	2050
USA	Filing, Examination, Granting	5340

Abstract[German] Die vorliegende Erfindung liefert ein Verfahren zur Erstellung einer dreidimensionalen Straßenkarte (44), umfassend die Schritte: a) Bereitstellen eines Fahrzeugs (10), welches eine Messeinrichtung (12) umfassend ein Inertialmesssystem, eine GNSS- Antenne (20) und eine mit dem Inertialmesssystem und der GNSS-Antenne (20) zeitsynchrone Kameraeinrichtung (13) umfasst; b) Aufnehmen der Fahrzeugausrichtung mit dem Inertialmesssystem, der Fahrzeugposition mit der GNSS-Antenne (20) und Bildern mit der Kameraeinrichtung (13), während eines Abfahrens einer Fahrspur (60), sodass wenigstens einige der Bilder einen äußeren Auflagepunkt (32) eines Reifens (16, 18) und einen Fahrspurrand (36) zeigen; c) Bestimmen von einem Abstand (42) zwischen dem äußeren Auflagepunkt (32) des Reifens (16, 18) und einem Fahrspurrandpunkt (34) des Fahrspurrands (36) aus jeweils zum gleichen Zeitpunkt in Schritt b) aufgenommenen Werten der Fahrzeugausrichtung und einem der Bilder; d) Berechnen einer Absolutposition (52) des in Schritt c) definierten Fahrspurrandpunkts (34) aus der Fahrzeugposition und dem in Schritt c) bestimmten Abstand (42) für den Zeitpunkt; ) Wiederholen der Schritte c) und d) für eine Mehrzahl von zeitlich aufeinander folgenden Absolutpositionen (52); f) Bestimmen einer ersten Fahrspurrandlinie (46) der Fahrspur durch Verbinden oder Interpolieren der Mehrzahl der zeitlich aufeinander folgenden Absolutpositionen (52); und g) Wiederholen der Schritte b) bis e), für einen dem ersten Fahrspurrand (36) gegenüberliegenden zweiten Fahrspurrand (36) und anschließend h) Bestimmen einer dem ersten Fahrspurrand (36) gegenüberliegenden zweiten Fahrspurrandlinie (48) der Fahrspur (60) durch Verbinden oder Interpolieren der Mehrzahl der zeitlich aufeinander folgenden Absolutpositionen (54) des zweiten Fahrspurrands (36); und i) Ausgeben der dreidimensionalen Straßenkarte (44), umfassend die erste Fahrspurrandlinie (46) und die zweite Fahrspurrandlinie (48).[English] The present invention provides a method for creating a three-dimensional road map (44), comprising the steps of: a) providing a vehicle (10) which comprises a measuring device (12), which has an inertial measuring system, a GNSS antenna (20) and a camera device (13) which is time-synchronous with the inertial measuring system and the GNSS antenna (20); b) recording the vehicle orientation using the inertial measurement system, the vehicle position using the GNSS antenna (20), and images using the camera device (13) while driving along a lane (60) such that at least some of the images show an outer contact point (32) of a tire (16, 18) and a lane edge (36); c) determining a distance (42) between the outer contact point (32) of the tire (16, 18) and a lane edge point (34) of the lane edge (36) from vehicle orientation values that are each recorded at the same time in step b) and one of the images; d) calculating an absolute position (52) of the lane edge point (34) defined in step c) from the vehicle position and the distance (42) determined in step c) for the point in time;) repeating steps c) and d) for a plurality of temporally successive absolute positions (52); f) determining a first lane edge line (46) of the lane by connecting or interpolating the plurality of temporally successive absolute positions (52); and g) repeating steps b) to e) for a second lane edge (36) opposite the first lane edge (36) and then h) determining a second lane edge line (48) of the lane (60) opposite the first lane edge (36) by connecting or interpolating the plurality of temporally successive absolute positions (54) of the second lane edge (36); and i) outputting the three-dimensional road map (44), comprising the first lane edge line (46) and the second lane edge line (48).[French] L’invention concerne un procédé pour créer une carte routière (44) tridimensionnelle, comprenant les étapes consistant : a) fournir un véhicule (10) qui comprend un dispositif de mesure (12) comprenant un système de mesure inertielle, une antenne GNSS (20) et un ensemble caméra (13) synchronisé dans le temps avec le système de mesure inertielle et l'antenne GNSS (20) ; b) enregistrer l'orientation du véhicule avec le système de mesure inertielle, la position du véhicule avec l'antenne GNSS (20) et des images avec l’ensemble caméra (13), pendant le suivi d'une voie de circulation (60), de sorte qu'au moins certaines des images montrent un point d'appui (32) extérieur d'un pneu (16, 18) et un bord de voie de circulation (36) ; c) déterminer une distance (42) entre le point d'appui (32) extérieur du pneu (16, 18) et un point de bord de voie de circulation (34) du bord de voie de circulation (36) à partir de valeurs de l'orientation du véhicule enregistrées respectivement au même moment à l'étape b) et d'une des images ; d) calculer une position absolue (52) du point de bord de la voie de circulation (34) défini à l'étape c) à partir de la position du véhicule et de la distance (42) déterminée à l'étape c) pour l'instant ; e) répéter les étapes c) et d) pour une pluralité de positions absolues (52) successives dans le temps ; f) déterminer une première ligne de bord de voie de circulation (46) de la voie de circulation en reliant ou en interpolant la pluralité de positions absolues de circulation (52) successives dans le temps ; et g) répéter les étapes b) à e), pour un deuxième bord de voie de circulation (36) opposé au premier bord de voie de circulation (36) et ensuite h) déterminer une deuxième ligne de bord de voie de circulation (48) de la voie de circulation (60) opposée au premier bord de voie de circulation (36) en reliant ou en interpolant la pluralité des positions absolues (54) successives dans le temps du deuxième bord de voie de circulation (36) ; et i) délivrer la carte routière tridimensionnelle (44) comprenant la première ligne de bord de voie de circulation (46) et la deuxième ligne de bord de voie de circulation (48).

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Micro Entity, USA	*
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