WO2024180165 - LENKWINKELPLANUNGSSYSTEM FÜR EIN FAHRZEUG UND FAHRZEUG
National phase entry:
Publication Number
WO/2024/180165
Publication Date
06.09.2024
International Application No.
PCT/EP2024/055171
International Filing Date
29.02.2024
Title **
[German]
LENKWINKELPLANUNGSSYSTEM FÜR EIN FAHRZEUG UND FAHRZEUG
[English]
STEERING ANGLE PLANNING SYSTEM FOR A VEHICLE AND VEHICLE
[French]
SYSTÈME DE PLANIFICATION D'ANGLE DE BRAQUAGE POUR UN VÉHICULE ET VÉHICULE
Applicants **
ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Löwentaler Straße 20
88046 Friedrichshafen, DE
Inventors
FLEPS-DEZASSE, Michael
Emil-Lanz-Straße 8
88677 Markdorf, DE
KING, Julian
Montfortstraße 16/4
6830 Rankweil, AT
KILTZ, Lothar
Karlsbader Weg 36
88212 Ravensburg, DE
MESMER, Felix
Mozartstraße 42
88214 Ravensburg, DE
Priority Data
102023201845.4
01.03.2023
DE
Application details
| Total Number of Claims/PCT | * |
| Number of Independent Claims | * |
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| Number of Multi-Dependent Claims | * |
| Number of Drawings | * |
| Pages for Publication | * |
| Number of Pages with Drawings | * |
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International Searching Authority |
EPO
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Legal Entity
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| Entry into National Phase under |
Chapter I
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| Translation |
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Recalculate
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Quotation for National Phase entry
| Country | Stages | Total | |
|---|---|---|---|
| China | Filing | 1076 | |
| EPO | Filing, Examination | 4646 | |
| Japan | Filing | 531 | |
| South Korea | Filing | 575 | |
| USA | Filing, Examination | 2635 |
Total: 9463 USD
The term for entry into the National Phase has expired. This quotation is for informational purposes only
Abstract[German]
Die Erfindung betrifft ein Lenkwinkelplanungssystem (2) für ein Fahrzeug (1) umfassend eine Sensoreinrichtung (3) zum Messen eines jeweiligen aktuellen Ist-Lenkwinkelwertes, und eine Speichereinheit (7) mit entsprechenden Soll-Lenkwinkelwerten, wobei das Lenkwinkelplanungssystem (2) zum Bestimmen der jeweiligen ersten Ist-Ableitung des gemessenen jeweiligen aktuellen Ist-Lenkwinkelwertes und der jeweiligen ersten Soll-Ableitung des jeweiligen aktuellen Soll-Lenkwinkelwertes über die Zeit ausgebildet ist und ferner zum Bestimmen einer zweiten Ist-Ableitung des gemessenen jeweiligen aktuellen Ist-Lenkwinkelwertes über die Zeit und einer zweiten Soll-Ableitung des jeweiligen aktuellen Soll-Lenkwinkelwertes über die Zeit und zum Bestimmen eines jeweils aktuellen Lenkwinkelabschnittes (4), bei dem die zweite Ist-Ableitung und die zweite Soll-Ableitung einen vorgegebenen positiven und negativen Schwellenwert jeweils zumindest einmal überschreiten, wobei der aktuelle Lenkwinkelabschnitt (4) eine maximale vorgegebene Länge aufweist, und wobei ferner ein Korrelator (5) vorgesehen ist, zum Bestimmen einer jeweils aktuellen Zeitverzögerung anhand der jeweiligen ersten Ist-Ableitungen und der jeweiligen ersten Soll-Ableitungen in dem jeweiligen aktuellen Lenkwinkelabschnitt (4) und, wobei ein Parameterschätzer vorgesehen ist, welcher dazu ausgebildet ist, anhand einer jeweiligen aktuellen Zeitverzögerung als Eingabe rekursiv einen gegenwärtigen zeitlichen Verzögerungswert zu schätzen. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Lenkwinkelplanungssystems.[English]
The invention relates to a steering angle planning system (2) for a vehicle (1) comprising a sensor unit (3) for measuring a respective current actual steering angle value, and a memory unit (7) with corresponding target steering angle values, wherein the steering angle planning system (2) is designed to determine the respective actual first derivative of the respective measured current actual steering angle value and the respective target first derivative of the respective current target steering angle value over time, and further to determine a second actual derivative of the respective measured current actual steering angle value over time and a target second derivative of the respective current target steering angle value over time, and to determine a respective current steering angle section (4), through which the second actual derivative and the target second derivative each exceed a predetermined positive and negative threshold value at least once, wherein the current steering angle section (4) has a maximum predetermined length, and wherein a correlator (5) is also provided, for determining a respective current time delay on the basis of the respective actual first derivatives and the respective target first derivatives in the respective current steering angle section (4), and wherein a parameter estimator is provided, which is designed to recursively estimate a present time delay value on the basis of the respective current time delay as input. The invention also relates to a vehicle and a method for operating such a steering angle planning system.[French]
L'invention concerne un système de planification d'angle de braquage (2) pour un véhicule (1) comprenant une unité de capteur (3) destinée à mesurer une valeur d'angle de braquage réel actuelle respective, et une unité de mémoire (7) comprenant des valeurs d'angle de braquage cibles correspondantes, le système de planification d'angle de braquage (2) étant conçu pour déterminer la première dérivée réelle respective de la valeur d'angle de braquage réel actuelle mesurée respective et la première dérivée cible respective de la valeur d'angle de braquage cible actuelle respective dans le temps, et pour déterminer en outre une seconde dérivée réelle de la valeur d'angle de braquage réel actuelle mesurée respective dans le temps et une seconde dérivée cible de la valeur d'angle de braquage cible actuelle respective dans le temps, et pour déterminer une section d'angle de braquage actuelle (4) respective, dans laquelle la seconde dérivée réelle et la seconde dérivée cible dépassent chacune une valeur de seuil positive et négative prédéterminée au moins une fois, la section d'angle de braquage actuelle (4) présentant une longueur prédéterminée maximale, et un corrélateur (5) étant également prévu, pour déterminer un retard temporel actuel respectif sur la base des premières dérivées réelles respectives et des premières dérivées cibles respectives dans la section d'angle de braquage actuelle (4) respective, et un estimateur de paramètre étant prévu, qui est conçu pour estimer de manière récursive une valeur de retard temporel actuelle sur la base du retard temporel actuel respectif en tant qu'entrée. L'invention concerne également un véhicule et un procédé de fonctionnement d'un tel système de planification d'angle de braquage.